Roth-Hurwitz稳定判据是判别系统特征根分布的一个代数判据。 Hurwitz稳定判据(1895年提出) 系统的特征方程式 系统稳定的充要条件： 1）系统特征方程式的各项系数全部为正值，即ai0 ( i= 0, 1, 2, , n )。 2）由各项系数组成的Hurwitz n阶行列式中各阶子行列...

1. 稳定的概念和定义系统稳定性：是指系统在干扰作用下偏离平衡位置，当干扰撤除后，系统自动回到平衡位置的能力。 若系统在初始状态的影响下，由它所引起的系统的时间响应随着时间的推移，逐渐衰减并趋向于零（即回到平衡位置），则称系统为稳定的；反之，...

上图所示系统的开环传递函数 其频率特性 从上式可以看出：系统的对数幅频特性与对数相频特性是组成系统的各个典型环节的对数幅频特性与对数相频特性的叠加，因此，容易由典型环节的Bode图生成系统的Bode图，这也是Bode图比Nyquist图优越的地方。 但是，对于...

1. 系统的误差与偏差 1）系统的误差 e(t) 误差信号e(t)为系统的希望输出与系统的实际输出x0(t)之差，即 e(t)= x0r(t) － x0(t)其拉氏变换E(s)= X0r(s) － X0(s) 2）稳态误差 ess 系统达到稳定状态后，系统的实际输出量与系统希望的输出量之间的偏差称为稳态...

1.定义 指系统的响应（输出）在时域的表现形式，或系统的动力学方程在一定初始条件下的解。 2. 内容 瞬态响应系统在某一输入信号的作用下其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 稳态响应当某一输入后，系统在时间趋于无穷大时的输出状态。 零输入响应由...

一、系统方框图 系统方框图是系统中各个环节的功能和信号流向的图形表示方法。 方框图是控制系统的又一种数学模型。 特点：具有图示模型的直观，具有数学模型的精确性。方框图具有数学性质，可以进行代数运算和等效变换，是计算系统传递函数的有力工具，应用...

控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式或数字表达式。 亦：描述能系统性能的数学表达式（或数字、图像表达式） 控制系统的数学模型按系统运动特性分为： 静态模型：在稳态时（系统达到一平衡状态）描述系统各...

从系统、输入、输出三者之间的关系出发，根据已知条件与求解问题的不同，机械控制工程研究的任务可以分为以下五个方面： 1）已知系统和输入，求系统的输出，即系统分析问题； 2) 已知系统和系统的理想输出，设计输入，即最优控制问题； 3) 已知输入和理想输...

机械控制工程研究的对象实质上是研究机械工程技术中广义系统的动力学问题。 具体来说，是研究机械工程广义系统在一定的外界条件（即输入或激励、干扰）作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）...

1.对广义系统，可按反馈的情况来分 1）开环系统：当一个系统以其所需的方框图表示而没有反馈回路时，称为开环系统 特点： a.系统中输出与输入间无反馈通道时，或输出量对系统没有控制作用。 b. 控制精度取决于组成系统的元件的精度；系统的抗干扰能力差。 应...

控制：让受控对象按照一定目的来动作所进行的操作 系统：是由相互联系、相互作用的若干部分组成的具有一定运动规律和功能的有机整体 系统的特性： （1）系统的性能不仅与系统的元素有关，而且还与系统的结构有关； （2）系统的内容比组成系统各元素的内容丰...

控制工程是一门研究控制理论在工程中应用的技术科学 控制工程的发展历史 控制工程的产生可以追溯到18世纪的英国第一次工业革命。 1788年瓦特发明了用于控制蒸汽机转速的飞球调速装置，在工程界中引发了强烈的反响，特别是对系统稳定性的认识。 1868年麦克斯...

在自动化制造系统的加工过程中，为了保证加工质量和系统的正常运行，需要对系统运行状态和加工过程进行检测与监控（如图1所示）。运行状态检测监控功能主要是检测与收集自动化制造系统各基本组成部分与系统运行状态有关的信息，把这些信息处理后，传送给监控...

自动化立体仓库实现仓库管理自动化和出入库作业自动化。仓库管理自动化包括对帐目、货箱、货位及其他信息的计算机管理。出入库作业自动化包括货箱零件的自动识别、自动认址、货格状态的自动检测以及堆垛机各种动作的自动控制等。 （1）货物的自动识别与存取...

计算机集成制造系统（Computer Intergrated Manufacturing System）是一种集市场分析、产品设计、加工制造、经营管理、售后服务与一体，借助于计算机的的控制与信息处理功能，使企业运作的信息流、物质流、价值流和人力资源有机融合，实现产品快速更新、生产...