控制系统具有满意的动态特性，但其稳态性能不能满足要求时，可采用串联滞后校正。图1是无源滞后校正网络的电路图，设输入信号内阻为零，负载阻抗为无穷大，可推出滞后网络的传递函数 (1) (2) (3) 图1 无源滞后网络 根据式(1)作出的滞后网络对数频率特性如图6-...

如果系统设计时要求满足的性能指标属频域特征量，则一般采用频率特性法进行校正。应用超前网络进行串联校正的基本原理，是利用超前网络的相角超前特性。即安排串联超前校正网络最大超前角出现的频率等于要求的系统剪切频率 。充分利用超前网络相角超前的特点...

图1是一个无源超前校正装置的电路图。 图1 无源超前网络 设输入信号源内阻为零，输出端负载阻抗无穷大，其传递函数为 (1) 式中 (2) (3) 由式(2)看出，串入无源超前校正装置后，系统开环增益要下降 倍，假设这个下降由提高系统放大器增益加以补偿，这样无源超...

(1)根据性能指标对稳态误差系数的要求，确定开环放大系数K。 (2)利用求得的K，绘制原系统的伯德图，主要是对数幅频特性图。 (3)在伯德图上测取原系统的相位裕量和增益裕量，或在对数幅频特性图上测取剪切频率 ，通过计算求出原系统的相位裕量 。再确定使相位...

设计控制系统的校正装置，从另一角度来说就是设计控制器。对于按负反馈原理构成的自动控制系统，给定信号与反馈信号比较所得到的误差信号，是最基本的信号。为了提高系统的控制性能，让误差信号先通过一个控制器进行某种运算，以便得到需要的控制规律。在过程...

比例加积分加微分规律(或称PID控制规律)是一种由比例、积分、微分基本控制规律组合的复合控制规律。这种组合具有三个单独的控制规律各自的优点。具有比例加积分加微分控制规律的控制器称比例积分微分控制器，如图1所示。 图1 PID控制器 PID控制器的传递函数...

单变量线性系统的综合方法很多，但基本上可归纳为两大类，即根轨迹综合法和频率响应综合法。 在控制系统中，校正方案基本上分为3种。校正装置与原系统在前向通道串联联接，称为串联校正。由原系统的某一元件引出反馈信号构成局部负反馈回路，校正装置设置在这...

用闭环频率特性分析系统的动态性能，一般用谐振峰值 和频带宽 (或谐振频率 )作为闭环频域指标。 谐振峰值Mp(Mr)是闭环系统幅频特性的最大值。 通常，Mp越大，超调量％。 谐振频率p,是闭环系统幅频特性出现谐振峰值时的频率。 截至频率b，0分贝一下3dB时对应...

上节中已给出了开环与闭环频率特性的关系，对单位反馈系统为 若已知开环频率特性，可求得环节的闭环频率特性。 图示出了闭环幅频特性的典型形状。由图可见，闭环幅频特性的低频部分变化缓慢，较为平滑，随着 增大，幅频特性出现最大值，继而以较大的陡度衰减...

对于一定的输入信号，控制系统的稳态误差与系统的类型及开环放大系数K有关。给定了系统的开环对数频率特性曲线(例如，可以由实验求出)，便可根据其低频段的斜率与位置确定这一系统的类型、误差系数和稳态误差。 低频段反映了系统的稳态性能，中频段反映了系统...

在工程实践中，系统的稳定性是最重要的性能指标。正常运行系统的负载大小波动、环境条件改变等许多因素都会改变系统的工作点，即系统的参数会变化。一个可靠的系统，必须保证在参数可能的变化范围内都是稳定的。稳定裕度：表示系统在设计的工作点(设计参数)...

Nyquist 稳定判据： 反馈控制系统稳定的充要条件是闭合曲线G逆时针包围临界点 的次数R等于在S平面右半部的开环极点个数P。(若曲线G穿过 点，系统可能是临界稳定的，工程上认为系统是不稳定的。) 简记： R=P ； 例1 时，闭环系统稳定；开环幅相曲线与负实轴的...

Nyquist 稳定判据： 反馈控制系统稳定的充要条件是闭合曲线G逆时针包围临界点 的次数R等于在S平面右半部的开环极点个数P。(若曲线G穿过 点，系统可能是临界稳定的，工程上认为系统是不稳定的。) 简记： R=P ； 例1 时，闭环系统稳定；开环幅相曲线与负实轴的...

在S平面上选取的闭合曲线为：包围整个S平面右半部的闭合曲线；若在原点处有开环极点，闭合曲线以无穷小半径的右半圆弧绕过原点，对应的象是半径无穷大的圆弧，弧度为 ， 为在原点处的极点个数； 若在虚轴上有共轭极点，同样以无穷小半径的右半圆弧绕过极点。...

已知开环传递函数 的闭环系统的特征多项式为 ，另一种形式为 ， 要求闭环系统稳定，则闭环极点，即F(S)的零点必须都在S平面的左半部；F(S)的极点也就是开环的极点未作限制，对闭环系统稳定性有影响。...