零度根轨迹：根轨迹方程等号右边为+1时，相角条件为0o，需要绘制零度根轨迹。 零度根轨迹与180度根轨迹仅仅是相角条件相差180o，绘制根轨迹的规则相似，仅与相角有关的规则不同(相差180o)，即修改 规则3：根轨迹的渐近线夹角； 。 规则4：根轨迹在实轴上的分...

除以下3条规则外，其余均与负反馈系统的根轨迹的绘制完全相同。 【规则3】根轨迹在实轴上的分布实轴上根轨迹段右侧开环零、极点数之和为偶数。 【规则4】根轨迹的渐近线 渐近线的倾角： 渐近线与实轴的交点： 或 【规则6】根轨迹的出射角和入射角 出射角：根...

控制系统关于开环增益K的根轨迹称为基本的根轨迹，关于系统其他参数的根轨迹统称为广义根轨迹。绘制广义根轨迹的方法是，列写出规范的根轨迹方程，按规则绘图。 参数根轨迹 例1 系统Ⅱ和Ⅲ的闭环传递函数分别为 ， ； ， ； 两系统的根轨迹方程相同。 由特征...

一、标注开环极点和零点,纵横坐标用相同的比例尺; 二、实轴上的根轨迹; 三、n-m条渐近线; 四、根轨迹的出射角,入射角; 五、根轨迹与虚轴的交点; 六、根轨迹的分离点,会合点; 结合根轨迹的连续性,对称性,根轨迹的支数,起始点和终 点,闭环极点之和及之积等性质...

1、稳定性： 根轨迹始终都处于S平面左半部，则无论参数取多大的值，闭环系统稳定；若在参数的某些取值范围，有根轨迹段(闭环极点)处于S平面右半部，则闭环系统在该参数范围不稳定。根轨迹与虚轴的交点出的参数值，为参数临界值。 2、稳态性能：在研究开环增益...

根轨迹法：根据参数变化 ，研究系统闭环极点变化轨迹的一种图解方法。即在参数变化时图解特征方程。 近似作图；重要区域，如与虚轴的交点与实轴的交点等，根轨迹要准确；依据根轨迹图，可以确定合适的系统参数，为设计控制器提供依据。 例1 研究系统的开环增...

系统参数（如开环增益K*）由零增加到时，闭环特征根在s平面移动的轨迹称为该系统的闭环根轨迹。 既然根轨迹是闭环特征根随参数变化的轨迹，则描述其变化关系的闭环特征方程就是根轨迹方程。 根轨迹方程（系统闭环特征方程）为 即 显然，满足上式的S即是系统的...

1、增大系统的开环增益(或扰动作用点之前的前向通道增益) 该方法有可能使系统不稳定。 2、在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节提高误差系统的型别。该方法有可能使系统不稳定。 3、采用内反馈回路抑制内部扰动(串级控制) 4、采用复合控制方法 复合...

在理论上，扰动作用下的稳态误差的分析方法与输入作用下的分析方法相同，即在理论上将扰动信号看作是另一个输入信号。 要点：扰动误差传递函数 ； 因为系统对扰动信号响应期望值为零，则 *响应输入信号的误差系统型别：据 讨论； *响应扰动信号的误差系统型别...

要了解稳态误差随时间变化的情况，要使用稳态误差级数。 误差传递函数 在 ( )的邻域内的泰勒级数为 ； ； ， 。 最后的表达式称为稳态误差级数，表示在t足够大时，系统误差与时间的关系。 称为动态误差系数。动态误差系数采用长除法(或多项式除法)计算。 计...

； ；易知 。 例1 某负反馈系统的 ， ，输入信号 ，试分别计算 和 时的稳态位置误差。 解：R=1； ， ； ： ； ： 4、速度输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数K p ； ；易知 。 5、速度输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数K a ； ；易知 。 从静态误...

稳态误差值与系统的误差传递函数(系统固有特性)和输入信号的形式密切相关。典型输入信号有阶跃信号、速度信号和加速度信号等。将系统按其无稳态误差响应典型输入信号的能力分类，对系统稳态性能的分析是很方便的。记 ，(要点)； ， 。 式中 系统的特征多项式...

计算误差函数的基本步骤： (1) 依据规范的方框图计算误差传递函数 ，形如： (a) ； (b) ； (2)计算 ； (3)计算 。 计算稳态误差的有3类方法： 在满足终值定理条件时( 的全部极点均在S平面左半部)，稳态误差为 。 称为终值误差，不能反映 随时间 的变化规律。...

高阶系统能够用不具有零点的二阶系统近似的条件： 有一对距离(记为 )虚轴最近的共轭复数极点，且附近无闭环零点，其余的零点和极点远离( )虚轴或零极点几乎相消。高阶系统可以近似为： ， ， ； 。 易知，系统的时域性能指标可以用典型二阶系统的计算公式近似...

；设 无重极点，则有 ，其中 ； 设 和 是距离虚轴最近且附近无闭环零点的一对共轭复数极点，则有 这表明： 阶系统的单位阶跃响应有 个模态，模态 对应输入信号的极点 ，模态 对应系统的极点 。各模态对系统的输出都有贡献，各自对应的时间函数为： ， ， 。...