自动调节系统若想满足调节系统的主要性能要求，在现场投入正常使用，必须首先进行调节系统的参数整定，即设定比例、积分、微分调节系数，使自动调节系统能够安全稳定的运行。 在工业生产中，自动调节系统的 P 、 I 、 D 等参数整定值需经严格的调节对象特性实...

1. 位式调节 当测量值超过设定点后对被控设备的通断控制，常用两位式与三位式控制。 (1) 两位式控制 被控对象只有两种状态：或高于设定的参数，或低于此参数。如：空调机组的低温保护控制。 (2) 三位式控制 被控对象有三种状态：中间状态、高于设定的高参数...

由调节设备和调节对象构成的具有自动调节功能的系统，称为自动调节系统。自动调节系统由测量元件（变送器）、控制器、执行机构和调节对象组成。自动调节系统的任务是控制某些物理量按照指定规律变化。为此，采用负反馈构成闭环控制系统，如图1所示。测量元件...

一、基本概念: 1 、自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制装置，使被控对象的被控量自动按预定规律运行。 2 、自动控制系统：承担上述任务的受控对象合控制装置的总体。 3 、控制系统的组成：由被控对象和控制装置两大部分组成。控制装置又由给定元...

□ 闭环调速系统各环节动态数学模型 □ 系统的数学模型和传递函数 □ 闭环调速系统稳定性分析 设R、L为常数、忽略电枢反应、不变、GD2（轴上惯量均匀）常数，直流电机可以等效为左下图。 ①电枢回路传函 在电流连续的条件下，直流电动机的电枢回路电压平衡方...

（一）问题的提出 起动时，Un*-Un=△Un=Un*（差不多是其稳态工作值的1+K倍）放大器饱和Udo最大 ◎起动的冲击电流直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这不仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能允许的。...

（1）具有比例调节器的闭环系统被调量是有静差按偏差原则进行控制 从静特性的分析可以看出，闭环系统的开环放大倍数K对系统的静态性能影响很大。K越大，静特性就越硬，静态速降越小，在一定静差率要求下的调速范围越大。总之，K越大，静态性能就越好。 能否完...

系统的开环机械特性为 系统闭环时的静特性为 比较上述两式可以得出以下结论： （1）当负载相同时，两者的转速降落分别为 即 因此，闭环系统速降小,静特性要比开环系统机械特性硬得多。 （2）当理想空载转速相同时，开环和闭环系统的静差率分别为 即闭环系统的...

1.组成 在开环系统的基础上，引入速度负反馈，加上放大器，构成转速负反馈直流调速系统 ： 假定： 1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环节的输入输出关系都是线性的 2）忽略控制电源和电位器的内阻 2.转速负反馈直流调速系统中各量定义及各环节的稳态 关系...

1、转速控制的要求 有大量的生产机械对电力拖动系统提出了不同的转速控制要求，归纳起来有以下三方面： （1）调速在一定的最高转速和最低转速的范围内分档（有级）地或平滑（无级）地调节电动机的转速。（在一定范围内可调） （2）稳速以一定的精度在所需转...

1. 运动稳定性的基本概念 为了建立稳定概念，先来看一个直观的例子。 图 3-23( a ) 是一个单摆示意图。假设外界附加一扰动使该系统单摆由原平衡点 a 偏离到点 b 。当外力去掉后，摆在重力作用下，由点 b 回到点 a ，并由于惯性作用，继续向前摆动，直到到达...

分析的出发点 依据就是反映系统运动本质的数学模型。 虽然 实际系统类型很多、物理属性和结构形式千差万别，但从运动本质出发可根据其数学模型的阶数，分为低阶系统和高阶系统，一般来说阶数越高系统就越复杂。 系统的数学模型 线性控制系统的基本数学模型有...

线性化的基本方法是：将非线性函数在平衡状态或参考轨迹附近展开成泰勒级数，只保留线性项从而将非线性模型线性化；而被忽略的泰勒级数的高阶项必须足够小，因此这种方法又称为小信号分析 ( 或小扰动 ) 理论。 1. 非线性静态特性的线性化 线性化的一般方法...

1. 输入信号作用下的闭环传递函数 在输入信号作用下系统的输出响应为 2. 扰动作用下的闭环传递函数 在扰动作用下系统的输出响应为 当参考输入信号与扰动信号同时作用时 ， 系统的输出响应为 3. 闭环系统的误差传递函数...

系统的数学模型可用图形来表示 , 常用的图形有三种 : 结构图、信号流图以及由它所派生出来的状态变量图。 这三种图是控制系统的图形化数学模型。它们不仅定性而且定量地将系统的结构和信号的传递、变换以及各环节之间的控制关系用图形表示出来 , 既形象直观...