机械特性：当控制电压恒定时，电机的转速与转矩变化的关系 调节特性：当电磁转矩恒定时，电机的转速与控制电压变化的关系 动态特性：当在电枢上外加阶跃电压时，转速随时间的变化过程，即： n=f(t)或 =f(t)...

直流伺服电机类型 电励磁：励磁量容易调整，成本低，效率低 永久磁铁：不需励磁功率，效率高，性能好 电枢控制原理：控制电枢绕组中的电流大小和方向，就可以控制电机的转速和方向，输出一定的电磁转矩，转速的大小通过转速传感器（编码器）检测并反...

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的电气执行元件，电机绕组每接受一个脉冲，转子转过相应的角度（即步距角），低频率运行时，明显可见电机轴是一步一步转动的，故称为步进电动机。 以反应式步进电机为例说明工作原理：反应式步进电机利用定子绕组通电励磁...

执行元件是位于电气控制装置和机械执行装置接点部位的一种能量转换装置，它能在控制装置的控制下，将输入的各种新式的能量转换成机械能。 执行元件类型 1.电气式 主要有步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机等。这是机电一体化伺服系统中最常用的执行...

伺服系统基本概念：伺服系统也称之为随动系统，是以位移、速度或力、力矩等作为被控量的自动控制系统。采用不同的分类方法，可以得到不同类型的伺服系统，伺服系统基本类型：开环、闭环和半闭环伺服系统，位移、速度、力和力矩等伺服系统形式，有电气、液压...

下图为全数字控制伺服系统的原理图。图中，电流环、位置环均设有数字化测量传感器；速度环的测量也是数字化测量，它是通过位置测量传感器得出(这是一种常用方法，如使用脉冲编码器就能做到两用)。从田中还可以看到，速度控制和电流控制是由专用CPU(在图中 进...

数字脉冲比较是构成闭环和半闭环位置控制的一种常用方法。在半闭环伺服系统中，经常采用由光电脉冲编码器等组成的位置检测装置；在闭环伺服系统中，多采用光栅及其电路作为位置检测装置。通过检测装置进行使置检测和反馈，实现脉冲比较。下图为数字脉冲比较...

位置铰制环是伺服系统的外环，它接收效控装置插补器每个括补采样周期发出的指令，作为位置环的给定。同时还接收每个位置采样周期测量反馈装置测出的实际位置值，然后与位置给定值进行比较(给定值减去反馈值)得出位置误差，该误差作为速度环的给定。实际上，...

1.系统的组成：速度环、电流环 SPW电路、功放电路 检测反馈电路 永磁交流同步伺服电机速度控制系统框图 2.SPWM电路原理 SPWM变压变频调速的优点： 1.主电路只有一个可控的功率环节，简化了结构； 2.采用了不可控整流器。使电网功率因数提高； 3.逆变器同时调...

由电机学知，交流电机转速公式： 式中： f 1 定子电源频率； p 磁激对数； S 转差率； n s 定子旋转磁场转速；n 转子转速 由此可知调速方法： 对于进给系统常使用交流同步电机，该电机没有转差率，电机转速公式变为： 从式中可以看出：只能用变频调速，并且...

晶闸管（可控硅）调速系统 晶体管脉宽调制（PWM）调速系统 （1）晶闸管调速系统 1）系统的组成 包括 控制回路：速度环、电流环、触发脉冲发生器等。 主回路：可控硅整流放大器等。 速度环：速度调节（PI），作用：好的静态、动态特性。 电流环：电流调节(P或...

根据机械特性公式可知调速有二种方法:电枢电压U a 和气隙磁通。 ⑴改变电枢外加电压U a :由于绕组绝缘耐压的限制，调压只能在额转速以下进行。属于恒转矩调速。 ⑵改变气隙磁通量：改激磁电流即可改，在U a 恒定情况下，磁场接近饱和，故只能弱磁调速，在额...

速度控制系统由速度控制单元、伺服电机和速度检测装置组成。分为主运动和进给运动。 进给运动：是保证轨迹、尺寸和形位精度的。不但有速度控制，还有位置控制。在整个速度范围内，保持恒转矩。与主运动相比功率较...

直流伺服电机的缺点： 它的电刷和换向器易磨损； 电机最高转速的限制，应用环境的限制； 结构复杂，制造困难，成本高。 交流伺服电机的优点： 动态响应好； 输出功率大、电压和转速提高。 交流伺服电机形式： 同步型交流伺服电机和异步型交流感应伺服电机。...

常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、印刷绕组） 励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机 直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直流电机（普通型）； 直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他...