1. 气吸附式取料手 气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。 按形成压力差的方法,可分为真空吸附、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式等几种。 气吸式取料手与夹钳式取料手相比, 具有结构简单,重量轻, 吸附力分布均匀等优点,对于薄片...

夹钳式手部与人手相似,是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成,如图1所示,能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。 图1 夹钳式手部的组成 1. 手指 手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工...

图1所示为人类手腕的两个B(Bend)关节。在实际情况中,有许多时候并不一定需要这样复杂的多节人工指。 用在工业上的机器人的手我们一般称之为末端操作器,它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)并进行操作的部件。它具有模仿...

为了简化机器人机构的表达过程， 常用特定的图形符号来表示机器人的各种机构运动副， 常用的工业机器人的各种图形符号如表所示。 表 工业机器人的各种图形符号 图 几种常用坐标型机器人机构简图 (a) 直角坐标型; (b) 圆柱坐标型; (c) 球坐标型; (d) 关节坐标...

并联机器人又称并联机构（PM, Parallel Mechanism）， 一般结构如图1所示。 并联机器人可以定义为动平台和定平台两种形式, 二者通过至少两个独立的运动链相连接， 机构具有两个或两个以上自由度， 且以并联方式驱动的一种闭环机构。 这种机器人有以下几个特...

机器人可以相对于不同的坐标系运动, 在每一种坐标系中的运动都不相同。 通常, 机器人的运动在以下三种坐标系中完成(如图1所示)。 图 1 机器人的参考坐标系 (a) 全局参考坐标系; (b) 关节参考坐标系; (c) 工具参考坐标系 1. 全局参考坐标系 全局参考坐标系是...

如图1所示, 工业机器人的坐标形式有直角坐标型、 圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 图1 工业机器人的几种坐标形式 1. 直角坐标／笛卡儿坐标／台架型 (3P) 这种机器人由3个线性关节组成, 这3个关节用来确定末端操作器的位置, 通常还带有附加的...

工业机器人的技术参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。 表1和表2为两种工业机器人的主要技术参数。尽管各厂商提供的技术参数不完全一样, 工业机器人的结构、用途等有所不同, 且用户的要求也不同, 但工业机器人的主要技术参数一般应有自由...

工业机器人由3大部分6个子系统组成。 3大部分是机械部分、 传感部分和控制部分。 6个子系统是驱动系统、 机械结构系统、 感受系统、 机器人-环境交互系统、 人机交互系统和控制系统, 可用图1来表示。 图1 机器人系统组成 6 个子系统的作用分述如下 : 1. 驱动...

表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。 1.工作空间（Workspace）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大...

工业 机器人 按不同的方法可分下述类型： 1.从机械结构来看，分为串联机器人和并联机器人。 1）串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难； 2）并联机器人采用并联机构，其一个轴的运动...

为了提高工作效率，且使机器人能用尽可能短的时间完成特定的任务，必须有合理的运动规划。离线运动规划分为路径规划和轨迹规划。 路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短；轨迹规划的目的主要是机器人关节空间移动中使得机器人的运...

通用的机器人操作系统（robotoperatingsystem，ROS）是为机器人而设计的标准化的构造平台，它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的操作系统来进行机器人软件开发。ROS将推进机器人行业向硬件、软件独立的方向发展。硬件、软件独立的开发模式，曾极大促进...

机器人共4大组成部分，本体成本占22%，伺服系统占24%，减速器占36%，控制器占12%。机器人关键基础部件是指构成机器人传动系统，控制系统和人机交互系统，对机器人性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。机器人关键基础部件主要分成以下三部...

机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。 视觉伺服...