机械系统的数学模型分析的是输入（如电机转子运动）和输出（如工作台运动）之间的相对关系。等效折算过程是将复杂结构关系的机械系统的惯量、弹性模量和阻尼（或阻尼比）等机械性能参数归一处理，从而通过数学模型来反映各环节的机械参数对系统整体的影响。...

在力学分析时，加速与减速的运动形态是相似的。但对于实际控制问题来说，由于驱动源一般使用电动机，而电动机的加速和减速特性有差异。此外，制动控制时制动力矩当作常值，一般问题不大，而在加速控制时电动机的起动力矩并不一定是常值，所以加速控制的计算...

机械系统的制动问题就是讨论在一定时间内把机械装置减速至预定的速度或减速到停止时的相关问题。如机床的工作台停止时的定位精度就取决于制动控制的精度。 制动过程比较复杂，是一个动态过程，为了简化计算，以下近似地作为等减速运动来处理。 1、制动力矩...

图1 电机驱动机械运动装置 1－制动器 2－电动机 3－负载 图1所示是带有制动装置的电机驱动机械运动装置，图中T为电机的驱动力矩（Nm），当加速时M为正值，减速时M为负值；J为负载和电机转子的转动惯量（kgm2）； n为轴的转速（r/min）；根据动力学平衡原理知...

机械系统中存在着许多间隙，如齿轮传动间隙，螺旋传动间隙等。这些间隙对伺服系统性能有很大影响，下面以齿轮间隙为例进行分析。 图1所示为一典型旋转工作台伺服系统框图。图中所用齿轮根据不同要求有不同的用途，有的用于传递信息（ 、 ），有的用于传递动...

机电一体化的机械系统要求精度高、运动平稳、工作可靠，这不仅仅是静态设计（机械传动和结构）所能解决的问题，而是要通过对机械传动部分与伺服电动机的动态特性进行分析，调节相关机械性能参数，达到优化系统性能的目的。 通过以上的分析可知，机械传动系统...

机械系统的数学模型建立与电气系统数学模型建立基本相似，都是通过折算的办法将复杂的结构装置转换成等效的简单函授关系，数学表达式一般是线性微分方程（通常简化成二阶微分方程）。机械系统的数学模型分析的是输入（如电机转子运动）和输出（如工作台运动...

机电一体化传动系统中，为既满足总传动比要求，又使结构紧凑，常采用多级齿轮副或蜗轮蜗杆等其它传动机构组成传动链。下面以齿轮传动链为例，介绍级数和各级传动比的分配原则，这些原则对其它形式的传动链也有指导意义。 1、等效转动惯量最小原则 齿轮系传递...

图1 电机、传动装置和负载的传动模型 根据上面所述，机电一体化系统的传动装置在满足伺服电机与负载的力矩匹配的同时，应具有较高的响应速度，即启动和制动速度。因此，在伺服系统中，通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比，以提高伺服系统的响应速度。...

机电一体化的机械系统设计主要包括两个环节：静态设计和动态设计。 1、静态设计 静态设计是指依据系统的功能要求，通过研究制定出机械系统的初步设计方案。该方案只是一个初步的轮廓，包括系统主要零、部件的种类，各部件之间的联接方式，系统的控制方式，所...

一个典型的机电一体化系统，应包含以下几个基本要素：机械本体、动力与驱动部分、执行机构、传感测试部分、控制及信息处理部分。我们将这些部分归纳为：结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、智能组成要素；这些组成要素内部及其之间，...

（1）摩擦系数低而稳定 其摩擦系数比铸铁导轨低一个数量级。 （2）动静摩擦系数相近 其低速运动平稳性较铸铁导轨好。 （3）吸收振动 由于材料良好的阻尼性，其抗振性优于接触刚度较低的滚动导轨和易漂浮的液体静压导轨。 （4）耐磨性好 由于材料自身的润滑作...

1．圆柱形滚动直线导套副 滚珠列数有3、4、5、6等几种，可保证负载滚珠与导轨轴之间的接触强度。 2．滚珠花键副...

在设计选用滚动直线导轨时： 1.对其使用条件（工作载荷、精度要求、速度、工作行程、预期工作寿命）进行研究； 2.对其刚度、摩擦特性及误差平均作用、阻尼特征等综合考虑，从而达到正确合理的选用，以满足主机技术性能的要求。 例2-3 已知作用在滑座上的载荷...

1．额定动载荷C a 额定动载荷是指滚动直线导轨的额定长度寿命T s =50km时，作用在滑座上大小和方向均不变化的载荷。 式中： d b 为钢球直径(mm)； l s 为滑座有效长度(mm)； Z为有效接触的钢球数； C a 为额定动载荷(N)。 2．额定静载荷C 0a 式中： K 0 为适...