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基于规划的机器人规划专家系统由5个部分组成: (1) 知识库。用于存储某些特定领域的专家知识和经验,包括机器人工作环境的世界模型、初始状态、物体描述等事实和可行操作或规则等。 (2) 控制策略。它包含综合机理,确定系统应当应用什么规则以及采取什么方式去寻找该规则。 (3) 推理机。用于记忆所采用的规则和控制策略及推理策略。 (4) 知识获取。首先获取某特定域的专家知识。然后用程序设计语言(如PROLOG和LISP等)把这些知识变换为计算机程序。最后把它们存入知识库待用。 (5) 解释与说明。通过用户接口,在专家系统与用户之间进行交互作用(对话),从而使用户能够输入数据、提出问题、知道推理结果以及了解推理过程等。 此外,要建立专家系统,还需要有一定的工具,包括计算机系统或网络、操作系统和程序设计语言以及其它支援软件和硬件。 |