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任务规划是机器人高层规划最重要的一个方面,它包含下列3个要素: (1) 建立模型。 建立机器人工作环境的世界模型。此外,还必须为每个新任务提供其它物体的几何、运动和物理模型。 (2) 任务说明。 由机器人工作环境内各物体的相对位置来定义模型状态,并由状态的变换次序来规定任务。 (3) 程序综合。 任务级机器人规划的最后一步是综合机械手的程序。 |
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任务规划是机器人高层规划最重要的一个方面,它包含下列3个要素: (1) 建立模型。 建立机器人工作环境的世界模型。此外,还必须为每个新任务提供其它物体的几何、运动和物理模型。 (2) 任务说明。 由机器人工作环境内各物体的相对位置来定义模型状态,并由状态的变换次序来规定任务。 (3) 程序综合。 任务级机器人规划的最后一步是综合机械手的程序。 |
定义1 智能机器 能够在定形或不定形,熟悉或不熟悉的环境中自主地或与操作人员交互作用...