； ；易知 。 例1 某负反馈系统的 ， ，输入信号 ，试分别计算 和 时的稳态位置误差。 解：R=1； ， ； ： ； ： 4、速度输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数K p ； ；易知 。 5、速度输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数K a ； ；易知 。 从静态误...

稳态误差值与系统的误差传递函数(系统固有特性)和输入信号的形式密切相关。典型输入信号有阶跃信号、速度信号和加速度信号等。将系统按其无稳态误差响应典型输入信号的能力分类，对系统稳态性能的分析是很方便的。记 ，(要点)； ， 。 式中 系统的特征多项式...

计算误差函数的基本步骤： (1) 依据规范的方框图计算误差传递函数 ，形如： (a) ； (b) ； (2)计算 ； (3)计算 。 计算稳态误差的有3类方法： 在满足终值定理条件时( 的全部极点均在S平面左半部)，稳态误差为 。 称为终值误差，不能反映 随时间 的变化规律。...

高阶系统能够用不具有零点的二阶系统近似的条件： 有一对距离(记为 )虚轴最近的共轭复数极点，且附近无闭环零点，其余的零点和极点远离( )虚轴或零极点几乎相消。高阶系统可以近似为： ， ， ； 。 易知，系统的时域性能指标可以用典型二阶系统的计算公式近似...

；设 无重极点，则有 ，其中 ； 设 和 是距离虚轴最近且附近无闭环零点的一对共轭复数极点，则有 这表明： 阶系统的单位阶跃响应有 个模态，模态 对应输入信号的极点 ，模态 对应系统的极点 。各模态对系统的输出都有贡献，各自对应的时间函数为： ， ， 。...

式中 P 总增益；n 前向通道总数；Pk 第k条前向通道增益；△系统特征式，计算方法为 Li 回路增益；La 所有回路增益之和；LbLc 所有两个不接触回路增益乘积之和； LdLeLf 所有三个不接触回路增益乘积之和； △k 第k条前向通道的余因子式，在△计算式中删除与第...

方框图等效变换使系统结构便于理解、分析和计算传递函数。等效是指变换部分两端的信号传递关系不变。 (1) 串联环节的等效传递函数 简记，串联相乘。 (2) 并联环节的等效传递函数 简记，并联相加。 (3) 反馈连接环节的等效传递函数 简记，(对于负反馈) 等效传...

绘制步骤：列写基本元件的拉氏变换表达式； 将拉氏表达整理成易于绘图的规范形式(输入变量是第一个已知变量，放在等号右边；未知变量放在等号左边，前面方程左边的变量都作为已知变量)； 用方框图的基本构件表达拉氏变换表达式； 例： ； ； ； ； 。 上述方...

解微分方程是件困难的工作，经过拉氏变换，变换成代数方程，便于分析和处理。控制系统的复数域数学模型称为传递函数，是经典控制理论的最基本和最重要的概念。 传递函数定义：(P29,倒4行)在初始状态(条件)为零的情况下，输出量的拉氏变换 与输入量的拉氏变换...

建立系统微分方程的基本步骤： (1) 分析系统工作原理、各变量之间的关系，确立系统的输入变量和输出变量； (2) 依据支配系统工作的基本规律，逐个列写出各元件的微分方程； (3) 消去中间变量，列写出只含有输入和输出变量以及它们的各阶导数的微分方程； (4)...

开环控制系统的优点有： 构造简单，维护容易。 成本比相应的死循环系统低。 不存在稳定性问题。 当输出量难以测量，或者要测量输出量在经济上不允许时，采用开环系统比较合适（例如在洗衣机系统中，要提供一个测量洗衣机输出品质，即衣服的清洁程度的装置，必...

1、函数记录仪，XY记录仪，地震监测记录仪； 2、飞机自动驾驶仪系统，俯仰角控制系统； 3、电炉温度控制系统； 4、锅炉汽包液位控制系统；...

自动控制： 通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。 自动控制的目的：提高产品质量；提高劳动生产率； 改善劳动条件，减轻劳动强度； 提高生活质量等 自动控制的应用： 在所有工矿企业、交通运输、金融贸易、农业生产、文化娱乐和日常生活等都有应用...

答：自动控制理论一般可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。经典控制理论的内容主要以传递函数为基础，研究单输入、单输出一类自动控制系统的分析和设计问题。现代控制理论的内容主要以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、定常数或变参数、线性或...

反馈控制系统的典型方框图 ：(系统)输入信号，控制指令，参考输入； ：(系统)输出信号，被控量； ：偏差信号， ； ：控制信号，被控对象的输入； ：反馈信号； ：扰动信号，干扰信号； 求和器，比较器，相加点；有多个输入信号，只有一个输出信号；输出信号是...