在工程实践中，系统的稳定性是最重要的性能指标。正常运行系统的负载大小波动、环境条件改变等许多因素都会改变系统的工作点，即系统的参数会变化。一个可靠的系统，必须保证在参数可能的变化范围内都是稳定的。稳定裕度：表示系统在设计的工作点(设计参数)...

Nyquist 稳定判据： 反馈控制系统稳定的充要条件是闭合曲线G逆时针包围临界点 的次数R等于在S平面右半部的开环极点个数P。(若曲线G穿过 点，系统可能是临界稳定的，工程上认为系统是不稳定的。) 简记： R=P ； 例1 时，闭环系统稳定；开环幅相曲线与负实轴的...

Nyquist 稳定判据： 反馈控制系统稳定的充要条件是闭合曲线G逆时针包围临界点 的次数R等于在S平面右半部的开环极点个数P。(若曲线G穿过 点，系统可能是临界稳定的，工程上认为系统是不稳定的。) 简记： R=P ； 例1 时，闭环系统稳定；开环幅相曲线与负实轴的...

在S平面上选取的闭合曲线为：包围整个S平面右半部的闭合曲线；若在原点处有开环极点，闭合曲线以无穷小半径的右半圆弧绕过原点，对应的象是半径无穷大的圆弧，弧度为 ， 为在原点处的极点个数； 若在虚轴上有共轭极点，同样以无穷小半径的右半圆弧绕过极点。...

已知开环传递函数 的闭环系统的特征多项式为 ，另一种形式为 ， 要求闭环系统稳定，则闭环极点，即F(S)的零点必须都在S平面的左半部；F(S)的极点也就是开环的极点未作限制，对闭环系统稳定性有影响。...

设F(S)是复变量S的单值有理函数， 是S平面上的一条不经过F(S)的极点和零点的闭合曲线。S平面上的点s沿曲线顺时针运动一周，它(曲线)在F(S)平面上的象轨迹是一条闭合曲线F，曲线F包围F(S)平面原点的圈数为 ， 式中 P是曲线包围的F(S)极点个数；Z是曲线包围的F(...

绘制开环幅相曲线很难利用已知的典型环节的幅相曲线，绘制对数开环频率特性曲线能够方便的利用已知的典型环节的对数频率特性曲线。 典型环节的对数频率特性曲线 比例环节；积分环节；惯性环节；振荡环节；一阶微分环节；二阶微分环节； 渐近幅频特性曲线(对数...

开环传递函数是若干典型环节串联而成，开环幅频特性的幅值是典型环节幅值的乘积，开环相频特性的相移角是典型环节相角之和。 绘制开环幅相曲线时，无法利用已知的典型环节的幅相曲线(曲线相乘和相加)。幅相曲线是为分析系统而作，不作计算用；一般只需概略绘...

1、确定交接频率标在角频率轴上。 2、在＝1处，量出幅值20lgK，其中K为系统开环放大系数。 3、通过A点作一条-20NdB/dec的直线，其中N为系统的串联积分环节的个数，直到第一个交接频率 。 如果 ，则低频渐进线的延长线经过A点。 4、以后每遇到一个交接频率，就...

1、确定起始点=0+处的点 2、确定终点=处的点 3、确定与实轴或虚轴的交点,实轴交点：令Q()=0 求得相应x，再求P(x)；虚轴交点：令P()=0 求得相应y，再求Q(y) 4、确定趋势和象限...

具有相同幅频特性的一些环节，其中相位移具有最小可能值的环节，所有开环零极点都位于复平面的左半平面，称为最小相位环节。反之，有一个或多个零点或极点位于复平面的右半平面或系统具有延迟环节 则称为非最小相位环节。...

反馈控制系统的开环传递函数通常易于分解成若干典型环节串联，了解典型环节的频率特性，有助于掌握系统的开环频率特性。 1、典型环节： 最小相位环节，幅值相同滞后相角最小的环节； 1.1、比例环节 ； 1.2、积分环节 ； 1.3、惯性环节 ； 1.4、振荡环节 ； 1....

1、展宽频率范围 2、 3、几个频率特性相乘，对数幅、相曲线相加 4、两个频率特性互为倒数，幅、相特性反号，关于 轴对称...

系统频率特性的表示方法很多，其本质上都是一样的，只是表示形式不同而已。频率特性图示方法是描述频率 从 变化时频率响应的幅值、相位与频率之间关系的一组曲线，由于采用的坐标系不同可分为两类图示法或常用的三种曲线： 即极坐标图示法和对数坐标图示法或...

频率特性的几何表示法(图形表示方法) 图形表示的优点是，直观，易于了解整体情况。 幅相频率特性曲线 幅相频率特性曲线简称为幅相曲线或极坐标图、Nyquist曲线等。横轴为实轴，纵轴为虚轴，当频率 从零变到无穷大时， 点在复平面上留下频率曲线。曲线上的箭头...