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经验法整定PID参数是老仪表工们几十年经验的积累，到现在仍得到广泛应用的一种PID参数整定方法。此法是根据生产操作经验，再结合调节过程的过渡过程曲线形状，对控制系统的调节器参数进行反复的凑试，最后得到调节器的最佳参数。经验法的整定PID参数口诀说： 参数整定寻最佳，从大到小顺次查。 先是比例后积分，最后再把微分加。 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢，积分时间往下降。 曲线波动周期长，积分时间再加长。 理想曲线两个波，调节过程高质量。 这是一首流传广泛、影响很大的调节器参数工程整定方法的口诀，该口诀最早出现在1973年11月出版的《化工自动化》一书中，流传至今已有几十年了。现在网上流传的口诀，大多是以该口诀作为蓝本进行了补充和改编而来的，如“曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢。微分时间应加长”。还有的加了“理想曲线两个波，前高后低四比一，一看二调多分析，调节质量不会低”等。为便于理解和应用，现对该口诀进行较详细的分析。以下的分析及结论对临界比例度法、衰减曲线法也是有参考价值的。 本文来自www.eadianqi.com 先谈谈口诀“参数整定寻最佳，从大到小顺次查”中的“最佳”问题。很多仪表工都有这样的体会，在现场的调节器工程参数整定中，如果只按4:1衰减比进行整定，那么可以有很多对的比例度和积分时间同样能满足4:1的衰减比，但是这些对的数值并不是任意地组合，而是成对地，一定的比例度必须与一定的积分时间组成一对，才能满足衰减比的条件，改变其中之一，另一个也要随之改变。因为是成对出现的，所以才有调节器参数的“匹配”问题。而在实际应用中只有增加个附加条件，才能从多对数值中选出一对适合的值。这一对适合的值通常称为“最佳整定值”。“从大到小顺次查”中“查”的意思就是找到调节器参数的最佳匹配值。而“从大到小顺次査”"是说在具体操作时，先把比例度、积分时间放至最大位置，把微分时间调至零。因为需要的是衰减振荡的过渡过程，并避免出现其他的振荡过程，在整定初期，把比例度放至最大位置，目的是减小调节器的放大倍数。而积分放至最大位置，目的是先把积分作用取消。把微分时间调至零也是把微分作用取消了。“从大到小顺次查”就是从大到小改变比例度或积分时间刻度，实质是慢慢地增加比例作用或积分作用的放大倍数。也就是慢慢增加比例或积分作用的影响，避免系统出现大的振荡。最后再根据系统实际情况决定是否使用微分作用。 |