 3、气动调节器比例微分(PD)控制规律的实现 控制系统的基本目标是提高稳定性，减少衰减振荡周期和初始超调，减少或消除静差。积分作用虽然能消除静差，但不能解决振荡周期和初始超调的问题。实际上，有了积分作用，振荡周期和初始超调反而增加。为了减少振荡周期和初始超调，调节器应在初始响应时是高增益，然后是减少增益。这一现象与积分作用是相矛盾的，而PD调节器可实现上述目的。PD调节器原理如图3所示。  图3中，PD调节器与图1所示的P调节器基本上是相同的，在波纹管E的反馈回路加入一针阀D，如果针阀D在波纹管E为某一固定压力时关闭，则比例反馈作用就消失，调节器就成为开关控制器；如果针阀D全开，则调节器就是比例调节器。如果针阀D在全开和全关之间的某一开度，即在测量值与设定值之间有一偏差时，由于比例负反馈作用(波纹管E的压力变化)受到抑制，故开始时的比例增益比较大，然后逐渐增大比例负反馈作用，使比例增益减少。因此，PD调节器可实现减少振荡周期和初始超调的控制功能，也能减少静差，但不能消除静差。 |