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对于算法先进的数字PID控制系统，仍然需要进行参数整定工作，因为控制质量的好坏，与调节器参数整定的工作密切相关。 数字调节器的参数整定大多是按模拟调节器的PID参数整定方法来选择数字P1D参数，然后再做适当的调整，并适当考虑采样周期对参数整定的影响。因此，模拟调节器PID参数整定方法，对数字调节器也是适用的。即模拟调节器的参数整定方法也可应用于数字调节器上。但由于数字PID控制是用软件来实现的，故两者还是略有差别的。 在整定PID参数前，先要明白各参数增减对输出变化的影响。增大比例增益将加快系统的响应，有利于减小静差，但比例增益过大又会使系统有较大的超调而振荡。增加积分时间将减少积分作用，有利于减少超调使系统稳定，但系统消除余差的速度会变慢。增加微分时间有利于加快系统的响应，可使超调减小，使稳定性增加，但带来的问题是抗干扰能力减弱。数字调节器的参数整定常用的方法介绍如下。 1、临界比例度参数整定法 该法常用于有自衡的被控对象。整定时先把调节器的积分、微分作用关闭了，使之成为纯比例调节器，然后改变比例增益，使被控系统对阶跃输入响应达临界振荡状态，此时的临界比例增益记为Kr，临界周期为Tr，则数字调节器的参数可按下表进行选择。 本文来自www.eadianqi.com 临界比例度整定法PID参数选择表 -------------------------------------------------------------------------------- 控制作用 Kp Ti Td -------------------------------------------------------------------------------- P 0.5Kr --- --- 本文来自www.eadianqi.com PI 0.45Kr 0.85Tr --- PID 0.6Kr 0.5Tr 0.12Tr 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 -------------------------------------------------------------------------------- 2、经验法参数整定及技巧 ①经验法PID参数的选择 经验法是应用最广泛的一种方法。它是根据经验和控制过程的曲线形状，直接在控制系统中，逐步地反复地凑试，最后得到调节器的合适参数。整定时应采取先比例，后积分，再微分的步骤。下所列的参数提供了基本的凑试范围。 经验整定法PID参数选择表 -------------------------------------------------------------------------------- 控制系统 Kp Ti/min Td/min -------------------------------------------------------------------------------- 本文来自www.eadianqi.com 温度 1.6-5 3-10 0.5-3 压力 1.4-3.5 0.4-3 --- |