利用特征方程即传递函数的分母多项式的系数进行代数运算，得出全部极点具有负实部的条件，并以此条件来判断系统是否稳定，所以又称为代数判据． 设闭环传递函数： ［问题］： 怎样求？ 几种情况： 1．第一列所有系数都不为０ 此时，Routh表中第１列系数符号改...

1．稳定性定义： 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移而逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定。反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 2．线性系统稳定的充分必要...

三阶系统的分布模式：一个实极点、一对共轭复极点；且都分布在s平面的左半部。...

设有高阶系统，其运动方程为： 对上式取拉氏变换，并令初始条件为零，则闭环传递函数为： 若系统的所有闭环极点各不相同，且都分布在s平面左半部,则：单位阶跃响应的拉氏变换具有下列一般形式： 整理，得： 可见： 高阶系统的单位阶跃响应一般含有指数函数分...

一、典型输入信号 (1)当系统本身特性(s)、输入信号R(s)/r(t)已知时，即可研究C(s),即输出随时间变化的响应c(t) [问题]：输入信号的种类？ --单位阶跃函数；单位斜坡（速度）函数、单位加速度（抛物线）函数、单位脉冲函数、正弦函数。 (2)若要比较不同控制系...

预备知识：拉氏变换及其有关定理 1．拉氏变换（Laplace变换）定义 其中, 为复变量, 为实变量, 为虚变量 2．常用函数（常见信号）的拉氏变换 (1)单位脉冲函数 (2)单位阶跃函数1(t) (3)单位斜坡函数t (4)指数函数 (5)正弦函数/余弦函数 3．拉氏变换的性质： (1)...

[例1]电系统（RLC串联回路） 设：输入为 ,输出为 根据电路原理，有： 其中，i(t)为中间变量 消去中间变量i(t),并整理,有： 上式即为描述该电路输入与输出关系的微分方程。 [例2]机械平移系统（弹簧-阻尼系统） 右图中，已知：质量为m的物体受到外力F的作用力...

相平面法是庞加莱1885年首先提出的，本来它是一种求解二元一阶非线性微分方程组的图解法,两个变量构成的直角坐标系称为相平面，方程组的解在相平面上的图象称为相轨迹。 这里是将相平面法用于分析一阶，尤其是二阶非线性控制系统，并形成了一种特定的相平面...

非线性特性的等效增益 设非线性特性的描述为： 定义：非线性环节输出和输入的比值为等效增益...

非线性系统的特征 线性系统 线性微分方程 满足叠加原理 非线性系统 非线性微分方程 不满足叠加原理 1 稳定性分析复杂可能存在多个平衡状态 1）非线性系统可能存在多个平衡状态； 2）初始条件不同，自由运动的稳定性也不同； 3）平衡状态的稳定性不仅与系统的...

在反馈控制回路中，加入前馈校正通路 小结 为改善控制系统的性能，常附加校正装置，本章主要介绍了系统的校正方式、基本控制规律、校正装置的特性和校正装置的设计方法。 1比例控制、微分控制和积分控制是线性系统的基本控制规律。由这三种控制作用构成的PI...

校正装置在系统局部反馈通路中 在控制工程实践中，为改善控制系统的性能，除可选用前述的串联校正方式外，也常常采用反馈校正方式。常见的有被控量的速度、加速度反...

校正装置串联在系统的前向通道中 频率法的串联超前校正 串联超前校正是利用超前校正网络的正相角来增加系统的相角裕量，以改善系统的动态特性。因此，校正时应使校正装置的最大超前相角出现在系统的开环剪切频率处。 分析法对系统进行串联校正 应用频率法进...

根据校正装置的特性，校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校正装置。 (1) 超前校正装置 校正装置输出信号在相位上超前于输入信号，即校正装置具有正的相角特性，这种校正装置称为超前校正装置，对系统的校正称为超前校正。 (2) 滞后校正装...

校正的概念 1 已知被控对象的数学模型 ，该数学模型所代表的是根据生产过程要求已初步设计的系统，称为固有部分传递函数，不可改变； 2 已知根据设计对系统提出的主要性能指标； 时域指标： 频域指标： 3 根据 及给定的性能指标进行系统分析 。 如果 不满足...