|
根据校正装置的特性，校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校正装置。 (1) 超前校正装置 校正装置输出信号在相位上超前于输入信号，即校正装置具有正的相角特性，这种校正装置称为超前校正装置，对系统的校正称为超前校正。 (2) 滞后校正装置 校正装置输出信号在相位上落后于输入信号，即校正装置具有负的相角特性，这种校正装置称为滞后校正装置，对系统的校正称为滞后校正。 (3) 滞后-超前校正装置 若校正装置在某一频率范围内具有负的相角特性，而在另一频率范围内却具有正的相角特性，这种校正装置称滞后-超前校正装置，对系统的校正称为滞后-超前校正。 1 比例（P）控制规律 比例控制器的传递函数为  称为比例系数或增益。 具有比例控制器的系统 2 比例-微分（PD）控制规律 比例-微分控制器的传递函数为  本文来自www.eadianqi.com  称为比例系数或增益，τ为微分时间常数。 具有比例-微分控制器的系统 3 积分（I）控制规律 积分控制的传递函数  4 比例-积分（PI）控制规律 PI控制器的传递函数为   5 比例-积分-微分(PID)控制规律 PID控制器传递函数为   本文来自www.eadianqi.com 常用校正装置及其特性——无源校正网络 1 无源超前网络 RC网络构成的超前校正装置，传递函数为  a-分度系数 T-时间常数  校正装置的零点  ，极点 均位于负实轴上。其中零点总位于极点的右边，零、极点之间的距离由a值确定。 校正网络的频率特性曲线如图所示，相频曲线具有正相角，即网络的稳态输出在相位上超前于输入，故称为超前校正网络。超前网络产生的超前相角为  本文来自www.eadianqi.com 其最大超前角频率  其最大超前相角  其对数幅频值  2 无源滞后网络 RC网络构成的滞后校正装置，传递函数为   3 无源滞后+超前网络 RC网络构成的滞后-滞后校正装置，传递函数为   常用校正装置及其特性——有源校正网络 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 1 有源超前校正装置 比例-微分（PD）  2 有源滞后校正装置 比例-积分（PI）  3 有源滞后-超前校正装置 比例-积分-微分（PID） 
|