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主要内容 控制系统的相对稳定性 相角裕度 幅值裕度 用幅相频率特性曲线分析系统稳定性 由奈氏稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则 开环系统的奈氏曲线离(-1, j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高 开环系统的奈氏曲线离(-1, j0)点越近，则其闭环系统的 稳定程度越低，即相对稳定性 通过奈氏曲线对点(-1,j0)的靠近程度来度量相对稳定性，其定量表示为相角裕度和幅值裕度。 相角裕度 意义：表示系统相角变化对系统稳定性的影响 ωc： 剪切频率或截止频率，在G(jω)H(jω)与单位圆相交于一点，这点处的频率为ωc，且|G(jωc)H(jωc)|=1 含义：对于闭环稳定的系统，如果系统开环相频特性再滞后γ角 ，则系统处于临界稳定状态。表示为  对于最小相位系统 当γ＞0时，闭环系统稳定 当γ＜0时，闭环系统不稳定 幅值裕度 意义：表示G(jω)H(jω)曲线在负实轴上相对于(-1, j0)点的靠近程度 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 G(jω)H(jω)曲线与负实轴交于一点，该点的频率为ωx，在ωg处的相角为-180°，幅值为|G(jωx)H(jωx)|，开环频率特性幅值|G(jωx)H(jωx)|的倒数称为幅值裕度，用h表示。  含义：对于闭环稳定的系统，如果系统开环幅频特性再增大h倍，则系统处于临界稳定状态。 表示：增益裕度用分贝数来表示  应用：对于最小相位系统 当 |G(jωg)H(jωg)|<1 或 h>0 时，闭环系统稳定 当 |G(jωg)H(jωg)|>1 或 h<0 时，闭环系统不稳定 当 |G(jωg)H(jωg)|=1 或 h=0 时，系统处于临界状态 相角裕度和幅值裕度通常作为设计和分析控制系统的频域指标。 |