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1．相角裕度 系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称为幅值穿越频率或截止频率，记为ω，即
定义相位裕度
2．幅值裕度 系统开环频率特性上相位等于-180°时所对应的角频率称为相位穿越频率，记为ωx，即
幅值裕度h的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大h倍，则系统将处于临界稳定状态，复平面中γ和h的表示如下张图所示。 本文来自www.eadianqi.com 对数坐标下，幅值裕度按下式定义： 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
图
K=10 时
K=4 时，系统闭环稳定， h>1,γ>0； 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 K=10 时，系统闭环不稳定， h<1,γ<0。
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