前已指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，首先分析它的起动过程。 双闭环直流调速系统突加给定电压U* n由静止状态起动时，其系统状态： U n*=0，U i=0，U ct=0， n =0 ，U i*=0，U d0=0。...

在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图。其中，转速调节器和电流调节器的传递函数W ASR(s)和W ACR(s)均采用PI调节器： 则得系统动态结构如下图所示。 系统动态结构： 双闭环调速系统的动...

1. 稳态工作点 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和（U＝0）时，各变量之间有下列关系： 系统在稳态平衡 点（C点）运行 n=n0， Id=Idl 上式表明：转速 n 是由 给定电压U*n决定的。 表明：U*i（ASR的输出）由负载电流 I dL 决定。 表明：控制电...

1.系统稳态结构框图 2. 系统静特性 ① ASR不饱和 这是ACR也不饱和，稳态时两个调节器的输入U＝0。U n＝0（转速无静差），U i＝0（电流无静差）。即 n0为理想空载转速 ASR不饱和 运行段为一水平的直线 直线为 段 即静特性的n0-A段（水平段） 静特性 ② ASR饱...

为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反...

设计的调节器的动态参数，难以保证两种调节过程都具有良好的动态品质。用 一个调节器综合了多种信号，各参数间相互影响。完成两种任务：正常负载时实现转速调节；电流超过临界值时，进行电流调节。 对扰动的抑制能力差：环内的任何扰动，只有等到转速出现偏...

系统组成： 静态模型 其中，R = Rrec+ Rs 结论： ① 当调速系统性能指标(D、S)要求不高，可采用电流正反...

1. 系统组成 2. 稳态结构与静特性 当电动机电流低于其截止值时，上述系统的稳态结构图示于下图，其中 PI 调节器一般用它的输出特性，以表明是比例积分作用。 无静差直流调速系统稳态结构框图（Id Idcr ） 无静差系统的理想静特性如右图（实线）所示 当 Id Id...

如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变 问题：如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？ 只要把比例和积分两种控制结合，这便是比例积分控制。 1. PI调节器 在模拟电子控制技术中，...

1. 积分调节器（I调节器） 如右图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程（A点为虚地） 积分调节器原理图 2. 积分调节器的特性 b) 阶跃输入时的输出特性 c) Bode图 积分调节器 3. 积分调节器的传递函数 4. 转速的积分控制规律 如果采用...

系统闭环传函特征方程为 ◎稳定条件 根据反馈控制闭环调速系统的特征方程和劳斯--古尔维茨判据，可以推导出其稳定条件为 或 可得 即 上式表明：在系统参数Tm、TL、Ts 确定的前提下，从动态稳定性考虑，闭环系统的开环放大系数K必须满足上式，K 超过此值，系统...

① 稳态：Udo=KsUct ② 动态: 滞后环节 晶闸管触发导通后，在尚未关断之前，虽然改变了控制电压Uct 的值，但整流电压的瞬时波形和 角并不能立即跟随Uct的变化，通常把这个滞后时间称作整流装置的失控时间，用Ts来表示。 最大失控时间为两个相邻自然换相点之...

1、转速控制的要求 有大量的生产机械对电力拖动系统提出了不同的转速控制要求，归纳起来有以下三方面： （1）调速在一定的最高转速和最低转速的范围内分档（有级）地或平滑（无级）地调节电动机的转速。（在一定范围内可调） （2）稳速以一定的精度在所需转...

机械调速：人为的改变传动比，有级调速（汽车）。 电气调速：改变电机转速。 直流电机的转速和其它参数的关系可以表示为： U：电枢供电电压 I：电枢电流 R：电枢回路总电阻 ：励磁磁通 Ke:由电机结构决定的电动势常数 结论 对于要求在一定范围内平滑调速的系...

被控对象：电动机 被调量：速度 1、调速：为了满足生产机械的要求，人为的改变电机的转速。 2、稳速：把负载变化、电网波动等因素对电机转速的影响，通过调节作用降到最低限度，甚至消除。 调速系统要求调速和稳速相结合。速度要求可调，但调至到某一速度运...