4.选型计算

选型计算前，首先要确定的是机构末端的位置和速度要求，再者确定传动机构。此时即可选择伺服系统和对应的减速器。

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选型过程中，主要考虑以下参数： 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

4.1.功率和速度

根据结构形式和最终负载的速度和加速度要求，计算电机所需功率和速度。值得注意的是，通常情况下需要结合所选电机的速度选取减速机的减速比。

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在实际选型过程中，比如负载为水平运动，因为各个传动机构的摩擦系数和风载系数的不确定性，公式P=T*N/9549往往无法明确计算（无法精确计算扭矩的大小）。而在实践过程中，也发现使用伺服电机所需功率最大处往往是加减速阶段。所以，通过T=F*R=m*a*R可定量计算所需电机的功率大小和减速机的减速比（m：负载质量；a：负载加速度；R：负载旋转半径）。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

有以下几点需要注意： 本文来自www.eadianqi.com

a) 电机的功率富余系数； 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

b) 考虑机构的传动效率； 本文来自www.eadianqi.com

c) 减速机的输入和输出扭矩是否达标，并有一定的安全系数； 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

d) 后期是否会有加大速度的可能性。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

值得一提的是，在传统行业中，例如起重机等行业，使用普通的感应电机驱动，加速度无明确要求，计算过程使用的是经验公式。 本文来自www.eadianqi.com

注：负载垂直运行的情况下，注意把重力加速度计算在内。 本文来自www.eadianqi.com

4.2.惯量匹配

要实现对负载的高精度控制，需要考虑电机与系统的惯量是否匹配。

对于为什么需要惯量匹配的问题，网上并没有给出一统江湖的说法。个人理解有限，在这里就不解释了。有兴趣的朋友可以自行考证一下并告知一声。惯量匹配的原则为：考虑系统惯量折合到电机轴上，与电机的惯量比不大于10（西门子）；比值越小，控制稳定性越好，但需要更大的电机，性价比更低。具体的计算方法如有不明白的请自行补学大学"理论力学"。 本文来自www.eadianqi.com

4.3.精度要求

计算经过减速机和传动机构的变化后，电机的控制精度是否能够满足负载的要求。减速器或某些传动机构有一定的回程间隙，都需要考虑。

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4.4.控制匹配

这个方面主要是与电气设计人员沟通确认，比如伺服控制器的通讯方式是否与PLC匹配，编码器类型及是否需要引出数据等。