直流伺服电机类型 电励磁：励磁量容易调整，成本低，效率低 永久磁铁：不需励磁功率，效率高，性能好 电枢控制原理：控制电枢绕组中的电流大小和方向，就可以控制电机的转速和方向，输出一定的电磁转矩，转速的大小通过转速传感器（编码器）检测并反