常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、印刷绕组）
励磁式直流电机
混合式直流电机
无刷直流电机
直流力矩电机 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直流电机（普通型）；
直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机。
1．直流伺服电机的结构 |
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永磁直流伺服电机的结构 |
直流主轴电机结构示意图 |
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2. 一般直流电机的工作特性 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
⑴ 静态特性
电磁转矩由下式表示: |
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式中，KT —转矩常数； Φ—磁场磁通；Ia —电枢电流；TM —电磁转矩。
电枢回路的电压平衡方程式为: |
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式中，Ua─ 电枢上的外加电压；Ra─ 电枢电阻；Ea─ 电枢反电势。
电枢反电势与转速之间有以下关系： |
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式中，Ke─电势常数；ω─电机转速（角速度）。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
根据以上各式可以求得： |
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当负载转矩为零时：
理想空载转速
当转速为零时：
启动转矩
当电机带动某一负载TL时：
电机转速与理想空载转速的差 |
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直流电机的机械特性 |
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⑵ 动态特性 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
直流电机的动态力矩平衡方程式为
式中 TM ─电机电磁转矩；
TL ─ 折算到电机轴上的负载转矩；
ω ─ 电机转子角速度；
J ─ 电机转子上总转动惯量；
t ─时间自变量。
3．永磁直流伺服电机的工作特性
(1) 永磁直流伺服电机的性能特点
1) 低转速大惯量
2) 转矩大
3) 起动力矩大
4) 调速泛围大，低速运行平稳，力矩波动小
(2) 永磁直流伺服电机性能用特性曲线和数据表描述
1) 转矩-速度特性曲线（工作曲线）
2) 负载-工作周期曲线（过载倍数Tmd，负载工作周期比 d。） 本文来自www.eadianqi.com
3) 数据表：N、T、时间常数、转动惯量等等。 |
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4．主轴直流伺服电机的工作原理和特性 |
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直流主轴电机特性曲线
1-转矩特性曲线 2-功率特性曲线 |