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比例积分控制规律应用 优缺点：比例积分控制规律能消除稳态误差；积分作用控制慢，会使系统稳定性变差。 适用场合：比例积分规律适用于对象滞后较大，负荷变化较大，但变化缓慢，要求控制结果无稳态误差场合。比例积分规律广泛用于压力、流量、液位和那些没有大的事件滞后的具体对象。 比例积分控制作用下输入e与输出P（或P的关系）：  阶跃作用下比例积分控制的响应（阶跃幅值为A）：  比例微分规律应用 优缺点：比例微分规律响应快，偏差小，能增加系统稳定性，有超前控制作用，可以克服对象的惯性；但控制作用有稳态误差。 适用场合：比例微分规律适用于对象滞后较大，负荷变化不大，被控变量变化不频繁，控制结果允许有稳态误差存在的场合。 本文来自www.eadianqi.com 比例微分控制作用下输入e与输出P（或P的关系）：  阶跃作用下比例微分控制的响应（阶跃幅值为A）： 
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