一、相位超前校正装置
1．电路
　　　　　　　

2.传递函数 

二、校正原理
　　用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。由于RC组成的超前网络具有衰减特性，因此，应采用带放大器的无源网络电路，或采用运算放大器组成的有源网络。
　　一般要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：
　　①低频段的增益充分大，满足稳态精度的要求；
　　②中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能；

三、校正方法
　　方法多种，常采用试探法。
　　总体来说，试探法步骤可归纳为：
　　1.根据稳态误差的要求，确定开环增益K。
　　2.根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的博特图，量出(或计算)未校正系统的相位裕度。若不满足要求，转第3步。
　　3.由给定的相位裕度值，计算超前校正装置应提供的相位超前量(适当增加一余量值)。
　　4.选择校正装置的最大超前角频率等于要求的系统截止频率，计算超前网络参数a和T；若有截止频率的要求，则依该频率计算超前网络参数a和T。
　　5.验证已校正系统的相位裕度；若不满足要求，再回转第3步。
　　例 某单位反馈系统的开环传递函数如下
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　　设计一个超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数Kv＝20s^-1，相位裕度为γ≥50°。
　　解：根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。
　　　　　　　　　　　　　　
　　绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕度为γ＝17°
　　根据相位裕度的要求确定超前校正网络的相位超前角
　　由P133页，式(6-5)
　　　　　　　　　　　 

　　超前校正装置在w_m 处的幅值为 

　　在为校正系统的开环对数幅值为-6.2dB 对应的频率， 本文来自www.eadianqi.com

　　这一频率就作为是校正后系统的截止频率。
　　计算超前校正网络的转折频率，由P133，式(6-4)
　　　　　　　　　　　　　　　
　　为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为4.2。校正后，系统开环传递函数为
　　　　　　　　　　　　　　　
　　未校正系统、校正装置、校正后系统的开环频率特性：
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　　对应的博特图中红线(校正后系统的开环频率特性)所示。
　　由该图可见，校正后系统的误差系数(20)，相位裕度(γ≥50° )已满足系统设计要求。

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四、滞后校正网络
1．电路
　　　　　　　　
2．传递函数　
3．频率特性

五、基于频率响应法串联滞后校正原理、方法
　　由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率 减小，w₀从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。
　　不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望 G_c(s) 两个转折频率w₁,w_c2比w_c越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 为宜。 本文来自www.eadianqi.com

　　在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。
　　保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。
　　如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下：
　　1.根据稳态性能要求，确定开环增益K；
　　2.利用已确定的开环增益，画出未校正系统对数频率特性曲线，确定未校正系统的截止频率w_c 、相位裕度γ和幅值裕度h(dB) ；
　　3.选择不同的 w _c^"，计算或查出不同的γ值，在伯特图上绘制γ(w _c^")曲线；
　　4.根据相位裕度γ^" 要求，选择已校正系统的截止频率 w _c^" ；考虑到滞后网络在新的截止频率w _c^" 处，会产生一定的相角滞后 ，因此，下列等式成立：

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六、