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稳态误差值与系统的误差传递函数(系统固有特性)和输入信号的形式密切相关。典型输入信号有阶跃信号、速度信号和加速度信号等。将系统按其无稳态误差响应典型输入信号的能力分类，对系统稳态性能的分析是很方便的。记
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式中  系统的特征多项式； 误差传递函数的分子多项式； 从 中提取的公因子(即在分子多项式中，从常数项到 项的系数都为零)。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
无稳态误差响应典型输入信号的能力 本文来自www.eadianqi.com
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稳态误差是否等于0，取决于典型输入信号拉氏变换 分母 的幂次是否小于等于 。 本文来自www.eadianqi.com
 的值称为系统响应输入信号的(误差)型别： 本文来自www.eadianqi.com
 值
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0 本文来自www.eadianqi.com
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型别 本文来自www.eadianqi.com
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0型 本文来自www.eadianqi.com
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Ⅰ型 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
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Ⅱ型 本文来自www.eadianqi.com
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Ⅲ型 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
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0型误差系统，响应阶跃输入时，稳态误差为常数；不能跟踪速度输入及更快的输入信号；
Ⅰ型误差系统，响应速度输入时，稳态误差为常数；响应阶跃输入时，稳态误差为零；不能跟踪加速度输入及更快的输入信号；
Ⅱ型误差系统，响应加速度输入时，稳态误差为常数；响应阶跃输入和速度输入时，稳态误差为零；不能跟踪比加速度输入更快的输入信号；
顾及系统的稳定性，很少使用Ⅲ型及Ⅲ型以上的误差系统。
静态误差系数：使用误差定义(1)，分析中应用终值定理。直接用于单位负反馈。
 ； —开环传递函数，有时也采用 。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
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