顺馈校正（或称顺馈补偿）按补偿信号的不同一般可以分为按输入校正和按干扰校正两种方式，如图（1）所示。无论采用何种补偿方式，都是一种开环校正方式，都不会改变闭环系统的特性，因此，此种校正对系统的稳定性没有什么影响。而通过顺馈校正，可以补偿原系...

在反馈校正中，若 ，则称为位置（比例）反馈；若 ，则称为速度（微分）反馈；若 ，则称为加速度反...

在工程上常采用两种最优模型来设计PID调节器。 1．二阶系统最优模型 典型二阶系统的开环传递函数为 ，其开环频率特性Bode图如图1所示。其闭环传递函数为 。当阻尼比 时，超调量 ，调节时间为 ，故 的阻尼比成为工程最优阻尼比，此时转折频率 。要保证 并不容...

如图1所示，所谓PID控制规律，就是一种对偏差信号 进行比例、积分和微分变换的控制规律，即 。 图1 校正装置的传递函数为 。PID校正是常用的有源校正装置。PID校正相对上节所述的无源校正环节具有更为广泛的应用范围。 1．P调节器 P调节器的传递函数为 。引...

串联校正可以分为无源校正和有源校正，其中无源校正包括增益调整、相位超前校正、相位滞后校正以及相位滞后超前校正等四种方式。由于单纯采用增益调整，不能同时保证系统的稳定性和系统稳态精度都得到改善，往往在提高系统的稳定性的同时，降低了系统响应的...

一、校正的概念 所谓的校正（或称补偿），就是指在系统中增加新的环节，以改善系统性能的方法。 二、校正的分类 校正方案：确定所采用的校正环节及其在系统中的位置，两者合称为校正方案。线性定常系统的常用校正方案有：...

系统性能指标，按其类型可分为： （1）时域性能指标,它包括瞬态性能指标和稳态性能指标。其中,瞬态性能指标一般是在单位阶跃输入下,由输出的过渡过程所给出的,实质上是由瞬态响应所决定的,它主要包括延迟时间 、上升时间 、峰值时间 、最大超调量或最大百分...

一、Bode图与Nyquist图的对应关系 如图1所示， 图与 图之间存在如下对应关系： 1．极坐标图上的单位圆相当于 图上的0分贝线，即对数幅频特性图的横坐标轴。 2．极坐标图上的负实轴线相当于 图上的-180o线，即对数相频特性图的横坐标轴。 图中， 为 轨迹与单...

一、辅助函数及其与开环、闭环传递函数零点和极点的关系 如图1所示的闭环系统，其闭环传递函数为 ； （5.3.1） 开环传递函数为： ； 令 ，（5.3.2） 图.1 则 、 、 三者的零点和极点之间存在如下关系： 的零点与 的极点重合； 的极点与 的极点重合。 因此，...

一、系统稳定的必要条件 判据是判别系统特征根分布的一个代数判据。 要使系统稳定，即系统全部特征根均具有负实部，就必须满足以下两个条件： 1）特征方程的各项系数都不等于零。 2）特征方程的各项系数的符号都相同。 此即系统稳定的必要条件。 按习惯，一...

一、稳定性的定义 统稳定性是指系统在干扰作用下偏离平衡位置，当干扰撤除后，系统自动回到平衡位置的能力。 若系统在初始状态的影响下，由它所引起的系统的时间响应随着时间的推移，逐渐衰减并趋向于零（即回到平衡位置），则称系统为稳定的；反之，由它所...

若传递函数 的所有零点和极点均在复平面s的左半平面内，则称 为最小相位传递函数，具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统；反之，若传递函数 在[s]的右半平面内存在零点或极点，则称 为非最小相位传递函数，具有非最小相位传递函数的系统称为非最小相...

如图4.4.1所示，在频域分析时要用到的一些有关频率的特征量或频域性能指标有 图 4.4.1 1．零频幅值 零频幅值 表示当频率 接近于零时，闭环系统稳态输出的幅值与输入幅值之比。它反映了系统的稳态精度。 2．复现频率 与复现带宽 若事先规定一个 作为反映低频...

频率特性的对数坐标图又称 图，它由对数幅频特性图和对数相频特性图组成，分别表达系统幅频特性和相频特性。其横坐标是以十为底的对数分度，纵坐标则为线性分度。因此，读者在绘制和使用 图时，要注意坐标轴对数分度的方法与线性分度方法的不同之处。 对数幅...

在复平面[ ]上表示 的幅值 和相角 随频率 的改变而变化的关系图，这种图形称为频率特性的极坐标图，又称为 图。图中矢量 的长度为其幅值 ，与正实轴的夹角为其复角 ，当频率 从零变化到无穷大时，矢量 在复平面上移动所描绘出的矢端轨迹就是系统频率特性的...