在工程上常采用两种最优模型来设计PID调节器。 本文来自www.eadianqi.com
1.二阶系统最优模型 本文来自www.eadianqi.com 典型二阶系统的开环传递函数为,其开环频率特性Bode图如图1所示。其闭环传递函数为。当阻尼比时,超调量,调节时间为,故的阻尼比成为工程最优阻尼比,此时转折频率。要保证并不容易,通常取。 本文来自www.eadianqi.com 2.三阶系统最优模型 本文来自www.eadianqi.com
三阶系统最优模型的开环频率特性Bode图如图2所示。由图可见,这个模型既保证了中频段斜率为,又使低频段具有更大的斜率,提高了系统的稳态精度。其性能比二阶最优模型高。因此工程上常常采用这种模型。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
自动控制网www.eadianqi.com版权所有 图1 图2 PID调节器工程设计方法的一般步骤: 本文来自www.eadianqi.com (1)根据系统的要求,选择采用何种最优模型; 本文来自www.eadianqi.com (2)确定某一控制规律的串联校正装置的形式; 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
(3)按最优性能的要求,选择校正装置的参数; 本文来自www.eadianqi.com (4)校验。 本文来自www.eadianqi.com |