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二、偏差性能指标 本文来自www.eadianqi.com 以上列举的都是单项性能指标。人们还时常用误差积分指标衡量控制系统性能的优良程度。它是一类综合指标，希望它愈小愈好。常用的有以下几种： 本文来自www.eadianqi.com 误差积分（IE） 本文来自www.eadianqi.com
IE= 绝对误差积分（IAE） 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
IAE= 本文来自www.eadianqi.com 平方误差积分（ISE） 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
ISE= 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 时间与绝对误差乘积积分（ITAE） 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
ITAE= 本文来自www.eadianqi.com
以上各式中，e（t）=y（t）-y（∞）。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
采用不同的积分公式意味着估计整个过渡过程优良程度的侧重点不同。例如ISE着重于抑制过渡过程中的大误差，而ITAE则着重惩罚过渡过程时间过长。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 误差积分指标有一个缺点，即不能保证控制系统具有合适的衰减率，特别是一个等幅振荡过程，它的IE却等于零，显然是极不合理的。为此，通常是先规定衰减率，然后再考虑使某种误差积分为最小。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 |
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