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双增益或误差二次方都是在比例增益上做文章，同样的“勾当”也可以用在积分和微分上。更极端的一种PID规律叫作积分分离，其思路是这样的：比例控制的稳定性好，响应快，所以偏差大的时候，把PID中的积分关闭掉，消除积分的滞后影响，加速偏差归零；偏差小的时候，精细调整、消除余差是主要问题，所以减弱甚至关闭比例作用，而以积分作用作为主要控制。这个概念是好的，但具体实施的时候，有很多无扰动切换和初始化的问题。 从双增益和误差二次方更进一步，就是自适应增益(Gain Scheduling)。经验告诉我们，在不同工艺条件下，增益要随之调整。如果有相对确定的关系，比如系统通过流量为100t/h的话，加热回路的增益应该为3.0；上升到200t/h的话，增益就应该相应降低到2.0；诸如此类。有这样明确的增益调整关系的话，不难实现增益的自动调整。有意思的是，自适应增益在概念上不深奥，在道理上也很容易接受，但在实践中很少使用。关键还是人们对自动调整增益这样重要的控制参数不放心，回路特性太复杂，出了问题的话，死都不知道怎么死的。 |