1. 系统的时域和频域性能要求
　　（1）时域性能指标
　　① 瞬态性能指标 延迟时间 t_d
　　上升时间 t_r
　　峰值时间 t_p
　　最大超调量 M_p
　　调整时间 t_s
　　② 稳态性能指标 稳态误差 e_ss
　　(2) 频域性能指标
　　相位裕量
　　幅值裕量 K_g
　　截止频率
　　频宽(简称带宽)
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　　谐振峰值
　　(3) 不同域中性能指标的相互转换
　　(4) 频率特性曲线与系统性能关系
　　开环频率特性 ①低频段表证了闭环系统的稳态特性
　　②中频段表证了闭环系统的动态特性
　　③高频段表证了闭环系统的复杂性
　　2. 实现校正的各种方式
　　(1)串联校正：校正环节Gc(s)串联在原传递函数方框图的前向通道中
　　分类: ①增益调整；(按性能) ②相位超前校正；③相位滞后校正；④相位超前-滞后校正
　　(2)并联校正
　　分类: ①反馈校正；②顺馈校正
　　(3) PID校正器：在工业控制中常采用能实现比例(P)、微分(D)、积分(I)等控制作用的校正器，实现超前、滞后、超前-滞后的校正作用。
　　(4) PID校正器特点：
　　①对被控制对象的模型要求低，在未知模型下，也能校正。
　　② P、I、D三种作用相互独立，综合应用，校正方便。
　　③适应范围较广，在一定变化区间，仍有很好的校正效果。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有