自动控制系统有多种分类方法，一般，为了全面反映自 动控制系统的特点，常常将各种分类方法组合应用。   全自动蒸汽加热系统    1、线形连续控制系统 本文来自www.eadianqi.com 这类系统可以用线形微分方程式描述，其一般形式为：  系数a0， ‥， an，b0, ‥bn是常数时，称为定常系统；系数a0，‥，an，b0, ‥bn随时间变化时，称为时变系统。线性定常连续系统按其输入量的变化规律又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。 (1)、恒值控制系统 这类控制系统的参据量是一个常值，要求被控量亦等于一个常值，故又称为调节器。 在恒值控制系统中，参据量可以随生产条件的变化而改变，但是，一经调整后，被控量就应与调整好的参据量保持一致。在工业控制中，如果被控量是生产过程参量时，这种控制系统则称为过程控制系统，它们大多数属于恒值控制系统。 (2)、随动系统 系统的参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化，故又称为跟随系统。在随动系统中。扰动的影响是次要的，系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。 本文来自www.eadianqi.com 在随动系统中，如果被控量是机械位或其导数时，这类系统称之为伺服系统。 (3)、程序控制系统 系统的参据量时按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不过前者是已知的时间函数，后者是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 2、线性定常离散控制系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在时间上是离散的。离散系统一般用差分方程描述，其一般形式可用下式表示：  3、非线性控制系统 系统中只要有一个元部件的输入－输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性控制系统， 本文来自www.eadianqi.com  实际物理系统中都含有不同程度的非线性元部件，如放大器和电磁元件的饱和特性，运动部件的死区、间隙和摩擦特性等。对于非线性程度不大的情况，可在一定范围内进行线性化。 |