根轨迹的定义 闭环系统的根轨迹是系统开环传递函数某个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程式的根在[s]平面上的变化轨迹。 设系统的开环传递函数为 由系统的闭环特征方程 根轨迹方程 为开环系统根轨迹增益 幅值条件 求根轨迹上某一点所对应的 值 相角