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串联校正和反馈校正，在一定程度上可以使校正系统满足给定的性能指标的要求。但是，对于控制系统中存在强扰动，尤其是低频强扰动，或者对系统稳态精度和响应速度要求很高时，例如在高速、高精度火炮控制系统中，一般采 用前馈控制和反馈控制相结合的校正方法，即复合校正。 复合校正中的前馈装置是按不变性原理进行设计的，可分为按扰动补偿和按输入补偿两种方式。 1 按扰动补偿的复合校正 如下图所示为按扰动补偿的复合校正系统，
则由扰动作用下的输出和误差两式知，有C(s)=0及E(s)=0 ，即扰动对系统的输出和误差无影响。因此，上式称为对扰动的误差全补偿条件。然而，误差全补偿条件在物理上往往无法准确实现，因此在实际应用中，多采用主要频段内近似全补偿或稳态全补偿，以便于物理实现。 采用前馈补偿装置，并没有改变系统的特征方程，但可以减轻反馈控制的负担，适当降低反馈控制系统的增益，有利于系统的稳定。
本文来自www.eadianqi.com 由上述分析可知，采用前馈补偿的复合校正，首先要求扰动信号可测量，其次要求前馈补偿装置物理上可实现，并力求简单。一般来说，前馈补偿抵消扰动引起的误差，反馈控制可抑制扰动，因此复合校正同时兼顾提高系统稳定性和减小系统稳态误差的要求。 2 按输入补偿的复合校正 下图为按输入补偿的复合控制系统，Gr(s)为前馈补偿装置。
有时为简化全补偿条件，可以将前补偿信号加在系统前向通路上的某个环节的输入端，如下图所示。
通常取输入信号的一阶导数或一阶、二阶导数的线性组合作为前馈补偿信号，即
解：原系统中频区频带窄，需使用一超前网络
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