外力作用为零，系统的输出据初始状态演变，可看作是0时刻时的脉冲输入响应，仅分析单位脉冲响应(为便于说明，设系统无重极点) 据系统稳定的定义，充分必要条件(P111，第三段) 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者，系统闭环极点均位于S平面的左半部。