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机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动均属于直线运动, 而实现手臂往复直线活塞和连杆机构等运动的机构形式较多,常用的有活塞油(气)缸,活塞缸和齿轮齿条机构, 丝杠螺母机构等。 直线往复运动可采用液压或气压驱动的活塞油(气)缸。 由于活塞油 (气)缸的体积小,重量轻, 因而在机器人手臂结构中应用较多。图所示为双导向杆手臂的伸缩结构。手臂和手腕是通过连接板安装在升降油缸的上端, 当双作用油缸1的两腔分别通入压力油时, 则推动活塞杆2(即手臂)做往复直线移动。 导向杆3在导向套4内移动,以防手臂伸缩时的转动(并兼作手腕回转缸6及手部7的夹紧油缸用的输油管道)。由于手臂的伸缩油缸安装在两根导向杆之间,由导向杆承受弯曲作用, 活塞杆只受拉压作用, 故受力简单,传动平稳,外形整齐美观, 结构紧凑。  图 双导向杆手臂的伸缩结构 |