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手臂是机器人执行机构中重要的部件, 它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。因而,一般机器人手臂有3个自由度, 即手臂的伸缩、 左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的, 立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现, 因此,它不仅仅承受被抓取工件的重量,而且承受末端执行器、手腕和手臂自身的重量。手臂的结构、 工作范围、 灵活性、抓重大小(即臂力)和定位精度都直接影响机器人的工作性能。 按手臂的结构形式区分, 手臂有单臂式、 双臂式及悬挂式, 如图所示。  图 手臂的结构形式 (a)、 (b) 单臂式; (c) 双臂式； (d) 悬挂式 本文来自www.eadianqi.com 按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动、回转运动、俯仰运动、复合运动。 |