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1. 气吸附式取料手 气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。 按形成压力差的方法,可分为真空吸附、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式等几种。 气吸式取料手与夹钳式取料手相比, 具有结构简单,重量轻, 吸附力分布均匀等优点,对于薄片状物体的搬运更有其优越性(如板材、 纸张、 玻璃等物体), 广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附。但要求物体表面较平整光滑, 无孔无凹槽。 1) 真空吸附取料手 图1所示为真空吸附取料手的结构原理。其真空的产生是利用真空泵, 真空度较高。主要零件为碟形橡胶吸盘1, 通过固定环2安装在支承杆4上, 支承杆由螺母5固定在基板6上。 取料时, 碟形橡胶吸盘与物体表面接触, 橡胶吸盘在边缘既起到密封作用,又起到缓冲作用, 然后真空抽气,吸盘内腔形成真空, 吸取物料。放料时, 管路接通大气, 失去真空, 物体放下。为避免在取、 放料时产生撞击, 有的还在支承杆上配有弹簧缓冲。为了更好地适应物体吸附面的倾斜状况,有的在橡胶吸盘背面设计有球铰链。真空吸附取料手有时还用于微小无法抓取的零件, 如图2所示。  本文来自www.eadianqi.com 图 1 真空吸附取料手  图2 微小零件取料手 (a) 垫圈取料手； (b) 钢球取料手  图 3 各种真空吸附取料手 2) 气流负压吸附取料手 本文来自www.eadianqi.com 气流负压吸附取料手如图4所示。气流负压吸附取料手是利用流体力学的原理, 当需要取物时, 压缩空气高速流经喷嘴5时, 其出口处的气压低于吸盘腔内的气压, 于是腔内的气体被高速气流带走而形成负压, 完成取物动作;当需要释放时, 切断压缩空气即可。这种取料手需要压缩空气,工厂里较易取得,故成本较低。  图 4 气流负压吸附取料手 3) 挤压排气式取料手 挤压排气式取料手如图5所示。其工作原理为: 取料时吸盘压紧物体, 橡胶吸盘变形, 挤出腔内多余的空气,取料手上升, 靠橡胶吸盘的恢复力形成负压, 将物体吸住; 释放时,压下拉杆3, 使吸盘腔与大气相连通而失去负压。 该取料手结构简单, 但吸附力小, 吸附状态不易长期保持。  本文来自www.eadianqi.com 图5 挤压排气式取料手 2. 磁吸附式取料手 磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料, 因此只能对铁磁物体起作用; 另外,对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用。所以, 磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。 电磁铁工作原理如图6(a)所示。当线圈1通电后, 在铁心2内外产生磁场, 磁力线穿过铁心, 空气隙和衔铁3被磁化并形成回路, 衔铁受到电磁吸力F的作用被牢牢吸住。实际使用时, 往往采用如图6(b)所示的盘式电磁铁, 衔铁是固定的, 衔铁内用隔磁材料将磁力线切断, 当衔铁接触磁铁物体零件时, 零件被磁化形成磁力线回路,并受到电磁吸力而被吸住。  图6 电磁铁工作原理 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 图7所示为盘状磁吸附取料手的结构图。铁心1和磁盘3之间用黄铜焊料焊接并构成隔磁环2,既焊为一体又将铁心和磁盘分隔, 这样使铁心1成为内磁极, 磁盘3成为外磁极。其磁路由壳体6的外圈, 经磁盘3、 工件和铁心, 再到壳体内圈形成闭合回路, 以此吸附工件。铁心、磁盘和壳体均采用8～10号低碳钢制成, 可减少剩磁, 并在断电时不吸或少吸铁屑。盖5为用黄铜或铝板制成的隔磁材料,用以压住线圈11, 防止工作过程中线圈的活动。挡圈7、8用以调整铁心和壳体的轴向间隙, 即磁路气隙δ,在保证铁心正常转动的情况下,气隙越小越好,气隙越大， 则电磁吸力会显著地减小,因此, 一般取δ＝0.1～0.3 mm。 在机器人手臂的孔内可做轴向微量地移动, 但不能转动。铁心1和磁盘3一起装在轴承上, 用以实现在不停车的情况下自动上下料。  图 7 盘状磁吸附取料手结构 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 图8所示为几种电磁式吸盘吸料示意图。 图(a)为吸附滚动轴承底座的电磁式吸盘;图(b)为吸取钢板的电磁式吸盘; 图(c)为吸取齿轮用的电磁式吸盘; 图(d)为吸附多孔钢板用的电磁式吸盘。  (a) 吸附滚动轴承底座的电磁式吸盘； (b) 吸取钢板的电磁式吸盘； (c) 吸取齿轮用的电磁式吸盘； (d) 吸附多孔钢板用的电磁式吸盘 |