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图1所示为人类手腕的两个B(Bend)关节。在实际情况中,有许多时候并不一定需要这样复杂的多节人工指。 用在工业上的机器人的手我们一般称之为末端操作器,它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)并进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端。 由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,因此工业机器人末端操作器是多种多样的, 并大致可分为以下几类: (1)夹钳式取料手； (2)吸附式取料手； (3)专用操作器及转换器； (4)仿生多指灵巧手; (5)其他手。  图1 人类手腕的两个B关节 本文来自www.eadianqi.com |