为了简化机器人机构的表达过程， 常用特定的图形符号来表示机器人的各种机构运动副， 常用的工业机器人的各种图形符号如表所示。 表 工业机器人的各种图形符号 图 几种常用坐标型机器人机构简图 (a) 直角坐标型; (b) 圆柱坐标型; (c) 球坐标型; (d) 关节坐标