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试凑法是通过仿真或实际运行，观察系统对典型输入作用的响应曲线，根据各控制参数对系统的影响，反复调节试凑，直到满意为止，从而确定PID参数。 我们知道，PID控制器各参数对系统的影响是；增大开环比例系数Kp，一般将加快系统的影响速度，在有静差的情况下则有利于减小静差；但过大的比例系数又 会加大系统超调，甚至产生振荡，使系统不稳定。 在试凑时，实行先比例、后积分、再微分的反复调整。其步骤如下： 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 1） 整定比例部分 先置PID控制器中的T1=∞、T2=0，使之成为比例控制器，再将比例系数Kp由小变大，观察相应的响应，使系统的过渡过程达到4:1的衰减振荡和较小 的静差。如果系统静差已小到允许范围内，并且已达到4：1衰减的响应曲线，那么只需用比例控制器既可，最优比例度就由此确定。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 2） 加入积分环节 如果只用比例控制，系统的静差不能满足要求，则需加入积分环节。整定时，先将比例系统减小10－20%，以补偿因加入积分作用而引起的系统稳定性下降，然 后由大到小调节iT，在保持系统良好动态性能的情况下消除静差。这一步可以反复进行，以期得到满意的效果。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
3）加入微分环节 在整定时，先置T为零，然后，在第2步整定的基础上再增大T，同时相应地改变比例系数K和积分时间T，逐步试凑以获得的控制效果和控制参数。 本文来自www.eadianqi.com |