仿人控制器的属性与设计步骤

1.仿人控制器的智能属性
    (1) 仿人控制器原型是一种双影射关系,即一种变模态控制;
    (2) 在仿人控制原型算法中,确定误差变化趋势特征的集合反映在误差相平面上的全部特征,构成整个控制决策的依据,即特征模型;
    (3) 仿人控制器原型在维持模态时对误差极值的记忆和利用。

2.仿人控制器的设计步骤
    (1) 确定设计目标轨迹
    根据用户对控制性能指标(如上升时间、超调量、稳态精度等)的要求,确定理想的单位阶跃响应过程,并把它变换到时相空间中去,构成理想的误差时相轨迹。
    (2) 建立特征模型
    根据目标轨迹在误差相平面上的位置或者误差时间平面上的位置,以及控制器的不同级别(执行级、参数校正级、任务适应级),确定特征基元集,划分出特征状态集,从而构成不同级别的特征模型。
    (3) 设计控制规则与控制模态集
    针对系统运行状态处于特征模型中某些特征状态与瞬态指标(理想轨迹)之间的差距,以及理想轨迹的运动趋势,模仿人的控制决策行为,设计控制或校正规则和模态,并设计出模态中的具体参数。