|
在机器人系统中,广义动量p无法直接测量。学习控制律可被简化为:
p的时间导数,需要按下列符号公式进行多步计算: 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
这需要计算几乎整个动态公式,而且非常费时。为保证学习控制过程迅速收敛保持p的计算不变(这是合理的),而力图减轻对式(2)的计算工作量。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 |
|
在机器人系统中,广义动量p无法直接测量。学习控制律可被简化为:
p的时间导数,需要按下列符号公式进行多步计算: 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
这需要计算几乎整个动态公式,而且非常费时。为保证学习控制过程迅速收敛保持p的计算不变(这是合理的),而力图减轻对式(2)的计算工作量。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 |
(1) 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 
(2) 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 定义1 智能机器 能够在定形或不定形,熟悉或不熟悉的环境中自主地或与操作人员交互作用...