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1、构件： 独立运动的单元体。 组成： 由单个或多个零件刚性构成。 2、构件的自由度： 构件所具有的独立运动的数目。   平面机构自由度 3、约束： 对独立运动的限制。 构件的约束数=构件失去的自由度 4、运动副： 两个构件直接接触，并能产生一定相对运动的联接。  平面运动副分类： 本文来自www.eadianqi.com 根据两构件接触特性常分为： 1.低副：两构件通过面接触组成的运动副。 2.高副：两构过件通点或线接触的组成的运动副。 1.低副：   1）转动副 组成运动副的两构件之间只能绕同一轴线作相对转动，称为转动副或铰链。  (a)固定铰链  (b)活动铰链
2）移动副
组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动。  自动控制网www.eadianqi.com版权所有 移动副
低副：
转动副：自由度为1
约束数:为2 
移动副：自由度为1
约束数:为2
2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。
 凸轮副
高副
 凸轮副
高副
 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 齿轮副
平面高副：
自由度：为2
约束数：为1
在平面内：
低副：自由度为1，约束数为2 高副：自由度为2，约束数为1
空间运动副
若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。
 球面副 螺旋副 |