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列写系统或元件微分方程的一般步骤为：
（1）确定系统或元件的输入量和输出量； 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 （2）按照信号的传递顺序，从系统的输入端出发，根据有关定律，列写出各个环节的动态微分方程； 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 （3）消除上述各方程式中的中间变量，最后得到只包含输入量与输出量的方程式； 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 （4）将与输入有关的项写在微分方程的右边，与输出有关的项写在微分方程的左边，并且各阶导数项按降幂排列。 本文来自www.eadianqi.com 在列写微分方程的各步中，关键在于掌握组成系统的各个元件或环节所遵循的有关定律。对于机械类的读者，往往需要列写机械系统和电网络系统的微分方程，因此，有必要掌握如表1所示的常见元件的物理定律。 本文来自www.eadianqi.com
表1 常见元件的物理定律 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
如果系统中包含非本质非线性的元件或环节，为研究系统方便，通常可将其进行线性化。非线性系统线性化的方法是将变量的非线性函数在系统某一工作点（或称平衡点）附近展开成泰勒级数，分解成这些变量在该工作点附近的微增量表达式，然后略去高于一阶增量的项，并将其写成增量坐标表示的微分方程。 本文来自www.eadianqi.com |
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