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一、拉普拉斯变换 把一个时间函数f(t)变换为另一个变量S的函数F(S)，变换如下进行：  用下列符号表示它们之间的关系：  二、传递函数 利用微分方程分析自动控制系统的方法称为时域分析； 利用传递函数分析自动控制系统的方法称为频域分析。 传递函数定义： 在零初始条件下，线性常系数系统的输出量的拉普拉斯变换式与输入量的 拉普拉斯变换式之比。 用公式表达传递函数：  其中：W(S)为传递函数， X0(S)为输出量的拉普拉斯变换式， Xi(S)为输入量的拉普拉斯变换式 三、几个典型环节的传递函数 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 1.比例环节   2.惯性环节  3.积分环节  4.震荡环节 微分方程  传递函数  5.实际微分环节 微分方程  传递函数  本文来自www.eadianqi.com  6.延迟环节 微分方程  传递函数   四、环节的连接和方块图变的换 由于系统由多重环节的不同连接组合起来，因此为了求系统的传递函数，必须要清楚环节的连接形式和它们的关系。实际上，不管系统中各环节之间的连接有多复杂，但从分析上看，环节之间有三种基本连接方式，即串联、并联和反馈，而方块图就是用来表示这些环节是怎样连接起来的。 1.串联  2.并联  自动控制网www.eadianqi.com版权所有 3. 反馈连接  五、控制器的控制规律及响应特性 1. 比例控制规律（P）  2.比例积分控制规律（PI）  3.比例微分控制规律（PD）  4.比例积分微分控制规律（PID）  |