突加扰动的动态过程和抗扰性能指标

1. 典型I型系统
① 结构图与传递函数

    式中 T — 系统的惯性时间常数
    （系统固有，不变）；
    K — 系统的开环增益（可变）。
    ② 开环对数频率特性

③ 性能特性

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典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以–20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足

或

于是，相角稳定裕度

    对于给定作用的跟随性是一阶无静差，σ%较小，但抗扰能力稍差。
    2.典型Ⅱ型系统
    ① 结构图和传递函数

是Ⅱ型系统中最简单且稳定的结构。许多采用PI调节器的调速系统和随动系统都可以成这种结构形式。本文来自www.eadianqi.com
② 开环对数频率特性

或

    具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。
    典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系
    （1）稳态抗扰性能指标：由于扰动输入为阶跃信号，其输出为无静差。即，系统受扰后可完全恢复。
    （2）动态抗扰性能指标
    典型 I 型系统

    扰动 F 作用下的典型 I 型系统 a）
    上图是在扰动 F 作用下的典型 I 型系统，其中，W1 (s)是扰动作用点前面部分的传递函数，后面部分是W2 (s) 。自动控制网www.eadianqi.com版权所有
    在一个系统中，扰动作用点是不同的，某种定量的抗扰性能指标只适用于一种特定的扰动作用点。因此，分析抗扰性能指标较复杂。
    在此只分析W1 (s)、W2 (s) 各是一种特定形式的抗扰性能，其它情况可仿此处理。

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