B、分析控制
    设比例－微分控制的二阶系统如上面结构图所示。系统输出量同时受误差信号及其速率的双重作用。因而，比例－微分是一种早期控制，可在出现位置误差前，提前产生修正作用，从而达到改善系统性能的目的。

    分析表明，比例－微分控制不改变系统的自然频率，但可增大系统的阻尼比。此时相当于给系统增加了一个闭环零点，故又称比例－微分控制的系统为有零点的二阶系统。
    适当选择开环增益和微分时间常数，既可减小系统斜坡输入时的稳态误差，又可使系统具有满意的阶跃响应性能。

    （2）测速反馈控制
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    B、分析控制
    系统的开环传递函数为：

    C、性能改善
    在设计测速反馈控制系统时，可以适当增大原系统的开环增益，以弥补稳态误差的损失，同时适当选择测速反馈系数Kt，使阻尼比ξt在0.4到 0.8之间，从而满足给定的各项动态性能指标。 本文来自www.eadianqi.com