线性系统：可以用线性微分方程描述的系统，如果方程的系数为常数，则为线性定常系统，如果方程的系数是时间 t 的函数，则为线性时变系统，线性是指系统满足叠加原理，即
1) 可加性： f (x1+x2) = f (x1) + f (x2)
2) 齐次性： f ( k x) =k f (x1)
线性系统微分方程的一般形式

式中：an， an-1 ， … ， an-1 ， a0和
bm， bm-1 ， … ，bm-1 ， b0 是由系统结构参数决定的常数。
非线性系统：可以用非线性微分方程来描述的系统，非线性系统不满足叠加原理。工程实际中的系统通常是非线性系统，而线性总是在一定条件下存在。
为了分析的方便，通常在一定的条件下，将非线性系统简化为线性系统。

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