1 示教编程

　　示教编程是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式。采用这种方法，程序编制是在机器人现场进行的。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

　　2 离线编程

　　离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。

　　3 机器人语言编程

　　机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级语言。

　　今天，主要来讲讲示教编程与离线编程的区别： 本文来自www.eadianqi.com

　　示教编程 本文来自www.eadianqi.com

　　需要实际机器人系统和工作环境，编程时机器人停止工作，在实际系统上试验程序，编程的质量取决于编程者的经验，难以实现复杂的机器人运行轨迹。

本文来自www.eadianqi.com

　　离线编程 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

　　需要机器人系统和工作环境图形模型，编程时不影响机器人工作，通过仿真试验程序，可用CAD进行最佳轨迹规划，可实现复杂运行轨迹的编程。

本文来自www.eadianqi.com

　　示教编程的优点 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

　　编程门槛低、简单方便、不需要环境模型;对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

　　示教编程的缺点 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

　　1、示教在线编程过程繁琐、效率低。2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。3、示教器种类太多，学习量太大。4、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。5、对实际的机器人进行示教时要占用机器人。

　　随着机器人应用领域的扩展，示教编程在有些行业显得力不从心了，于是，离线编程逐渐成为当前较为流行的一种编程方式。

　　与示教编程相比，离线仿真编程具有以下优点： 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

　　1、减少机器人不工作时间。当对机器人下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线工作，变成不占用机器人的工作时间。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

　　2、使编程者远离危险的编程环境。

　　3、使用范围广，离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程。 本文来自www.eadianqi.com

　　4、便于CAD/CAM系统结合，做CAD/CAM/robotics一体化。

自动控制网www.eadianqi.com版权所有

　　5、可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。

　　6、便于修改机器人程序。 本文来自www.eadianqi.com

　　仿真编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

　　但是离线编程也有自身的缺点：对于简单轨迹的生成，它没有示教编程的效率高。模型误差、工件装配误差、机器人定位误差等都会对其精度有一定的影响。