一、手臂

      手臂是操作机中的主要运动部件，它用来支承手腕和手部，并用来调整手部在空间的位置。

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图1 工业机器人操作机
1—手臂  2—腕关节  3—手部  4—立柱  5—机座

二、手腕
       手腕是联接手臂和手部的部件，其功能是在手臂和腰部实现了手部在空间的三个位置坐标(自由度)的基础上，再由手腕来实现手部在作业空间的三个姿态(方位)坐标，即实现三个旋转自由度。通过机械接口联接并支承的手部。 本文来自www.eadianqi.com

a)	b)
图2手腕的自由度
下面介绍几种典型手腕结构。 (1)  具有三个自由度的工业机器人手腕 (2)  具有回转和摆动两个自由度的手腕 (3)  上部为链传动的手腕a)
	图3 手腕关节

三、手部 本文来自www.eadianqi.com
       手部装在操作机手腕的前端，它是操作机直接执行工作的装置。根据其用途和结构的不同可以分为机械夹持器、专用工具和万能手三类。
(一)  机械夹持器
       机械夹持器可分为回转式和移动式两类。回转式又可分为单支点回转式和双支点回转式。按夹持方式可分为外夹式和内撑式。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

1. 1. 回转式机械夹持器

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a)  楔块杠杆式回转型夹持器	b)  滑槽杠杆式回转型夹持器	c)  连杆杠杆式回转型夹持器
图4  回转式机械夹持器    1、9—杠杆  2—弹簧  3—滚子  4—楔块  5—驱动器  6—支架  7、10—杆 8—圆柱销  11—连杆  12—摆动钳爪  13—调整垫片

2.  移动式机械夹持器 本文来自www.eadianqi.com

a)齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器	b)左右旋丝杠平移型夹持器
图5  移动式机械夹持器 1—扇形齿轮 2—齿条杆 3—电磁式驱动器  4—夹持器体 5、6—连杆 7—钳爪  8—电动机 9—丝杠 10—导轨 11—钳爪杆

3.  内撑式机械夹持器 本文来自www.eadianqi.com

图 6 内撑连杆杠杆式夹持器
1—驱动器 2—杆 3—钳爪 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

(二)  专用工具
专用工具是供工业机器人完成某类特定的作业之用。

a)  真空吸附手	b)  喷枪	c) 空气袋膨胀手
d)  弧焊焊枪	e)  电磁吸附手	f)  点焊枪
图7  专用工具